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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585116.6，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置是由陈琦;赵世帅;朱大奇;褚振忠;陈铭治;庞文设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置，其包括串联式柔性结构及驱动装置，串联式柔性结构由柔性手臂与柔性触手串联而成，所述柔性手臂包括柔性气管，柔性气管的内部分为多个腔室，每个腔室各连通一进气管；所述柔性触手上设有仿章鱼触角硅胶体，仿章鱼触角硅胶体分布有吸盘、气囊；驱动装置包括用于驱动柔性手臂的二拉绳机构、用于驱动柔性触手的单拉绳机构、用于驱动吸盘和气囊的气管。通过向腔室内充入气体使柔性手臂伸长以及提高柔性手臂的承载能力，抓取物体，向单一腔室内冲入气体可以使得柔性手臂左右弯曲。二拉绳机构与气泵协同可以使柔性手臂向各个方向弯曲运动。单拉绳机构与气囊协同可以使柔性触手快速卷曲完成对物体的抓取。

本发明授权一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置，其特征在于，包括： 串联式柔性结构，由柔性手臂1与柔性触手2串联而成，所述柔性手臂1包括设于轴向伸缩套12内的柔性气管11，柔性气管11通过多个固定环13固定于轴向伸缩套12内，柔性气管11的内部轴向分为多个腔室，每个腔室各连通一带有气阀14的进气管34，任一个腔室内充入气体时，柔性气管11发生弯曲；所述柔性触手2上设有仿章鱼触角硅胶体23，仿章鱼触角硅胶体23的一侧分布有吸盘21，另一侧分布有气囊24； 用于驱动串联式柔性结构的驱动装置3，包括用于驱动柔性手臂1的二拉绳机构32、用于驱动柔性触手2的单拉绳机构36、用于驱动吸盘21和气囊24的气管33，二拉绳机构32包括2根对称布置于柔性手臂1两侧的尼龙绳322，该尼龙绳322依次穿过柔性手臂1内的多个固定环13；单拉绳机构36包括一根尼龙绳322，该尼龙绳322依次穿过柔性手臂1内的多个固定环13后与柔性触手2的端部连接；3根尼龙绳322的一端各绕于一绞盘323上，绞盘323由伺服电机321驱动，伺服电机321固定于基座31上；气管33包括与气囊24连通的气囊气管331、与吸盘21连通的吸盘气管332，进气管34、气囊气管331、吸盘气管332与气泵35连通。

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