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龙图腾网获悉库卡机器人制造(上海)有限公司;库卡机器人(广东)有限公司申请的专利关节控制方法、装置、关节结构以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311067423.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权关节控制方法、装置、关节结构以及存储介质是由马共耀;王邵玉;牛玺童;蓝黎恩;孔瑞瑞设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节控制方法、装置、关节结构以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种关节控制方法，所述方法包括获取所述执行器的负载信息，根据所述负载信息确定所述第一驱动链位置输入信息和所述第二驱动链的位置输入信息；对所述第一驱动链的位置输入信息按照进行补偿，对所述第二驱动链的位置输入信息按照进行补偿，其中，fθ是根据f1θ和f2θ建立的转动角度与背隙值的映射关系；控制所述第一驱动链以及所述第二驱动链按照补偿后的位置输入信息进行执行。可根据对应的转动角度进行确定补偿值，且对目标角位移进行补偿，并基于补偿后的位置输入信息进行控制转动。确保关节结构能够转动至目标位置，进而保证关节结构的控制精度。

本发明授权关节控制方法、装置、关节结构以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种关节控制方法，其特征在于，应用于关节结构，所述关节结构包括执行器、第一驱动链以及第二驱动链，所述第一驱动链包括第一电机和第一减速器，所述第一电机传动连接所述第一减速器，所述第一减速器传动连接所述执行器，并用于驱动所述执行器转动，所述第二驱动链包括第二电机和第二减速器，所述第二电机传动连接所述第二减速器，所述第二减速器传动连接所述执行器，并用于驱动所述执行器转动； 所述方法包括： 获取所述执行器的负载信息，根据所述负载信息确定所述第一驱动链位置输入信息和所述第二驱动链的位置输入信息； 对所述第一驱动链的位置输入信息按照进行补偿，对所述第二驱动链的位置输入信息按照－进行补偿，其中，fθ是根据f1θ和f2θ建立的转动角度与背隙值的映射关系，f1θ是在所述第二驱动链处于关闭状态下，获得的所述关节结构在不同转动角度下的第一背隙值；f2θ是在所述第一驱动链处于关闭状态下，获得的所述关节结构在不同转动角度下的第二背隙值； 控制所述第一驱动链以及所述第二驱动链按照补偿后的位置输入信息进行执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人库卡机器人制造(上海)有限公司;库卡机器人(广东)有限公司，其通讯地址为：200000 上海市松江区小昆山镇昆港公路889号7幢、8幢、9幢、10幢、11幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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