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龙图腾网获悉深圳市安华光电技术股份有限公司申请的专利多线激光光条中心的提取方法及装置、物体三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411450367.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权多线激光光条中心的提取方法及装置、物体三维重建方法是由廖一帆;覃保尧;王中俭设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多线激光光条中心的提取方法及装置、物体三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多线激光光条中心的提取方法及装置、物体三维重建方法及系统、激光扫描仪及计算机可读存储介质，提取方法，先对原始图像进行二值化处理，之后进行连通区域分析得到多个连通区域，之后对每一连通区域确定其待处理子图像和掩膜子图像，然后通过掩膜子图像对待处理子图像进行处理后，采用高斯加权灰度重心法确定每个激光线段的中心点，从而得到各激光线段的中心线。本发明的激光光条中心提取方法能够提高各中心点的提取精度，且提取效率高。

本发明授权多线激光光条中心的提取方法及装置、物体三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种多线激光光条中心的提取方法，其特征在于，包括步骤： S10：对包含有多线激光光条的原始图像进行二值化处理得到二值化图像；对所述二值化图像进行连通区域分析，得到多个连通区域； S20：分别确定各所述连通区域对应的待处理子图像和掩膜子图像，将对应的所述待处理子图像与所述掩膜子图像中对应像素的像素值相乘，得到过滤子图像；采用高斯加权灰度重心法分别提取各所述过滤子图像中的激光线段的中心点，得到各所述过滤子图像中激光线段的多个中心，即得到所述原始图像中的各激光线段的中心位置； 其中，所述连通区域对应的待处理子图像为所述原始图像上对应该连通区域最小外接矩形的部分； 所述连通区域对应的所述掩膜子图像通过将所述二值化图像上对应该连通区域最小外接矩形的部分中，位于该连通区域之外的像素的像素值设置为0，其余像素值不变得到； 所述步骤S20中，采用高斯加权灰度重心法分别提取所述过滤子图像中的激光线段的中心点，具体包括步骤： S251：按照下述高斯权重函数wIx,y确定所述过滤子图像的高斯权重矩阵，并将所述高斯权重矩阵与所述过滤子图像中对应元素相乘，得到第一矩阵； ； 其中，Ix,y为x，y位置处像素的灰度值； S252：构建与所述过滤子图像大小相同的行窗口矩阵和列窗口矩阵，并将行窗口矩阵、列窗口矩阵分别与所述第一矩阵中的对应元素相乘，得到带有位置权重和高斯权重信息的第二矩阵和第三矩阵； 其中，所述行窗口矩阵中每一行中各列的元素值相同，为该行所对应的过滤子图像的行位置索引值；所述列窗口矩阵中每一列中各行的元素值相同，为该列所对应的过滤子图像的列位置索引值； S253：对所述第二矩阵和第一矩阵按列求和，并将对应列的和相除，得到按行索引作为权重处理的激光中心的初始列坐标集；对所述第三矩阵和第一矩阵按行求和，并将对应行的和相除，得到按列索引作为权重处理的激光中心的初始行坐标集； S254：根据所述初始列坐标集和所述初始行坐标集确定过滤子图像中激光线段的初定中心点集，其中，若所述过滤子图像的列数大于或者等于行数，则按照步骤S2541确定所述初定中心点集；若所述过滤子图像的行数大于列数，则按照步骤S2542确定所述初定中心点集； S2541：将所述初始列坐标集中的各元素值向下取整，得到第一中间序列集；将初始列坐标集与第一中间序列集的对应元素值分别求平均，作为初定中心点集中各个中心点的行坐标；将第一中间序列集中各元素值与该元素值作为位置索引的初始行坐标集中的元素值求平均，作为初定中心点集中各个中心点的列坐标； S2542：将初始行坐标集中的各元素值向下取整，得到第二中间序列集，记为X={x1，x2，……，xM}，将初始行坐标集与第二中间序列集的对应元素值分别求平均，作为所述初定中心点集中各个中心点的列坐标；将第二中间序列集中各元素值与该元素值作为位置索引的初始列坐标集中的元素值求平均，作为初定中心点集中各个中心点的行坐标； S255：对所述初定中心点集中的各中心点进行判断，对于所述初定中心点集中的每一个中心点，在所述过滤子图像上选择所述中心点的坐标的上、下、左、右四个像素，计算四个像素的灰度值的平均值，若所平均值大于预设灰度值，则将其作为过滤子图像的激光线段的确认中心点，否则将所述中心点舍弃，各所述确认中心点即为所述待处理子图像的激光线段的多个中心。

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