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龙图腾网获悉四川航天烽火伺服控制技术有限公司申请的专利一种机电伺服系统机械谐振检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608521.5，技术领域涉及：G01H17/00；该发明授权一种机电伺服系统机械谐振检测方法是由陈威;吴贵成;黄德松;刘华峰;袁铖;王勋设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机电伺服系统机械谐振检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机电伺服系统机械谐振检测方法，属于舵机机械谐振检测技术领域，方法包括：采集设定信号、设定信号与反馈信号的误差信号，实时计算信号的微分，当检测到信号微分过零点时，此时可能存在振动源，记录微分过零点时的时间及幅值；根据历史记录信息计算当前波形谐波频率，当检测到符合机械谐波范围内的波形后，设定信号频率远小于机械谐振频率，则认为反馈信号含有谐波；当检测到反馈信号两个相邻谐波峰峰值相近，则判定已发生机械谐振，否则判定未发生机械谐振，整个检测过程仅涉及微分计算以及简单数学计算，实现方式简单，相较于傅里叶变换计算复杂度大大降低，降低了机械谐振对硬件计算功能的要求。

本发明授权一种机电伺服系统机械谐振检测方法在权利要求书中公布了：1.一种机电伺服系统机械谐振检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集用于控制舵机到达目标位置的控制指令中的设定信号，以及反映舵机实际输出位置的反馈信号，将设定信号与反馈信号的差值定义为误差信号； 计算设定信号、误差信号的微分； 当检测到设定信号或误差信号的微分过零点时，记录对应信号的采样时间和采样幅值； 当检测到误差信号的微分过零点时，根据误差信号的采样时间计算误差信号的谐波频率wfk和谐波峰峰值fppk； 根据谐波频率结合设定的机械谐振范围aw～bw判断是否发生机械谐振： 当wfk＞bw，认定为干扰； 当bw＞wfk＞aw时，根据设定信号的采样时间计算设定信号的谐波频率wst，当kwfk＜wst，此时未发生机械谐振；当wst＜kwfk，此时发生谐振，谐振次数加1，当谐振次数大于1，且当前谐波峰峰值fppk与上次记录谐波峰峰值fppk‑1变化比例绝对值小于m时，此时发生机械谐振，谐振频率为反馈信号的谐波频率，谐波峰峰值为误差信号的谐波峰峰值fppk；k为谐振阈值，取值范围为0.3‑0.9；m为峰峰值变化阈值，小于0.2； 当aw＞wfk时，此时未发生谐振。

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