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龙图腾网获悉睿思微系统(烟台)有限公司申请的专利前前车检测方法、车载毫米波雷达、产品及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561010.2，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权前前车检测方法、车载毫米波雷达、产品及车辆是由李海龙;陈高鹏;龙勇军;姚衡;滕毅设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本前前车检测方法、车载毫米波雷达、产品及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种前前车检测方法、车载毫米波雷达、产品及车辆，所述方法包括：接收回波信号，对所述回波信号进行处理得到点云数据；对所述点云数据进行目标聚类，确定前向目标信息；所述前向目标信息包括前向目标数量、位置及遮挡状态；根据所述前向目标信息，确定是否存在潜在前前车；若是，基于连续多帧雷达数据确定所述潜在前前车是否满足航迹起始条件，并将满足所述航迹起始条件的所述潜在前前车确定为目标前前车；根据所述目标前前车的行车速度变化量与速度变化率阈值的关系，识别所述目标前前车的刹车行为并进行刹车预警。

本发明授权前前车检测方法、车载毫米波雷达、产品及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于车载毫米波雷达的前前车检测方法，其特征在于，包括： 接收回波信号，对所述回波信号进行处理得到点云数据； 对所述点云数据进行目标聚类，确定前向目标信息；所述前向目标信息包括前向目标数量、位置及遮挡状态； 根据所述前向目标信息，确定是否存在潜在前前车； 若是，基于连续多帧雷达数据确定所述潜在前前车是否满足航迹起始条件，并将满足所述航迹起始条件的所述潜在前前车确定为目标前前车； 其中，所述基于连续多帧雷达数据确定所述潜在前前车是否满足航迹起始条件，包括： 若前车与本车距离大于最小探测距离边界，基于连续多帧雷达数据确定所述潜在前前车是否满足如下第一航迹起始条件：方位角小于预设值、所述潜在前前车对应的聚类结果方位角与跟踪目标方位角的差值大于方位角阈值、所述潜在前前车对应的聚类结果距离与中间车目标距离的差值大于距离阈值、所述潜在前前车对应的聚类结果平均信噪比大于信噪比阈值； 若前车与本车距离等于最小探测距离边界，基于连续多帧雷达数据确定所述潜在前前车是否满足如下第二航迹起始条件：方位角小于预设值、前前车与前车距离、前车与本车距离及前车长度之和与前前车与雷达径向距离大致相等、所述潜在前前车对应的聚类结果平均信噪比大于信噪比阈值。

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