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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411735366.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人是由王杰;刘爽;闵济海;张志杰;向天伟设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人，属于机器人技术领域，多层末端快换系统包括从上至下依次连接的快换装置、快换工具电机侧、快换工具盘、快换工具侧，快换装置的下方通过安装件安装有快换工具电机侧，快换工具电机侧包括电机安装件、电机控制器、电机转子安装件、电机转子、电机定子、电机定子周向定位销、电机定子安装件、左定位衬套和右定位衬套；快换工具侧通过夹紧安装件安装有工具，构成末端执行器，将末端执行器安装于人形机器人手臂上，构成防爆人形机器人；本发明提供的快换系统，通过高精度的定位和锁紧机构，确保每次更换的夹具都能准确地安装在机器人的末端，保证夹具的更换精度和重复。

本发明授权一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种防爆人形机器人的多层末端快换系统，其特征在于：包括从上至下依次连接的快换装置1、快换工具电机侧2、快换工具盘3、快换工具侧4，所述快换装置1的下方通过安装件安装有快换工具电机侧2； 所述快换工具电机侧2包括电机安装件201，所述电机安装件201为圆柱状安装筒，所述安装筒的下方安装有电机转子安装件203，所述电机转子安装件203的内部安装有电机控制器202，所述电机转子安装件203的下方安装侧的轴心处设置有第二安装孔，所述第二安装孔内部设置有电机转子204上方的轴承，所述电机转子204下方的安装轴承安装于电机定子安装件207的下侧第三安装孔内，所述电机定子安装件207为筒状结构，所述电机转子204的安装轴承穿过筒状结构中心安装于所述第三安装孔内，所述筒状结构的内部放置有与所述电机转子204配合工作的电机定子205，所述电机定子205通过一组电机定子周向定位销206与所述电机定子安装件207固定连接；所述快换工具电机侧2与所述快换工具盘3的凸起结构压紧；所述快换工具盘3为一个具有开口的门字型夹具，所述开口内侧将所述快换工具侧4夹紧固定。

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