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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种电静液主动式踝关节假肢及行走方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119367113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411606896.8，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种电静液主动式踝关节假肢及行走方法是由王兴坚;魏翊;田新雨;张益鑫;王少萍;陈诺比设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电静液主动式踝关节假肢及行走方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电静液主动式踝关节假肢及行走方法，涉及假肢技术及增材制造技术领域，电静液主动式踝关节假肢包括电机泵、液压缸、液压集成块、蓄能器组、一体化拓扑脚掌，所述电机泵、所述液压缸、所述蓄能器组和所述一体化拓扑脚掌均集成在所述液压集成块上，所述电机泵用于向所述蓄能器组充能，所述电机泵和所述蓄能器组均用于与所述液压缸连接，所述液压缸用于与所述一体化拓扑脚掌连接。本发明的电静液主动式踝关节假肢及行走方法，通过将电机泵、液压缸、蓄能器组和一体化拓扑脚掌均集成在液压集成块上，减小整体体积和重量。

本发明授权一种电静液主动式踝关节假肢及行走方法在权利要求书中公布了：1.一种电静液主动式踝关节假肢，其特征在于：包括：电机泵、液压缸、液压集成块、蓄能器组、一体化拓扑脚掌，所述电机泵、所述液压缸、所述蓄能器组和所述一体化拓扑脚掌均集成在所述液压集成块上，所述电机泵用于向所述蓄能器组充能，所述电机泵和所述蓄能器组均用于与所述液压缸连接，所述液压缸用于与所述一体化拓扑脚掌连接； 所述蓄能器组包括电机储能蓄能器、系统油缸蓄能器和重力回收蓄能器，所述电机泵用于为所述电机储能蓄能器充能，所述电机泵的出油口分别与所述液压缸的上腔和所述液压缸的下腔连接，所述电机储能蓄能器的油口分别与所述液压缸的上腔和液压缸的下腔连接，所述系统油缸蓄能器的油口分别与所述电机泵的进油口、所述液压缸的上腔和所述液压缸的下腔连接，所述重力回收蓄能器的油口与所述液压缸的上腔连接； 还包括第一常闭开关阀、第二常闭开关阀、第一常开开关阀和第二常开开关阀；所述电机储能蓄能器的油口分别与所述第一常闭开关阀的一端和所述第二常闭开关阀的一端连接，所述第一常闭开关阀的另一端与所述液压缸的上腔连接，所述第二常闭开关阀的另一端与所述液压缸的下腔连接；所述系统油缸蓄能器的油口分别与所述第一常开开关阀的一端和所述第二常开开关阀的一端连接，所述第一常开开关阀的另一端与所述液压缸的下腔连接，所述第二常开开关阀的另一端与所述液压缸的上腔连接； 所述液压集成块的上端还设置有适配器连接座，所述适配器连接座用于与残疾者的下肢末端连接；所述电机储能蓄能器、所述重力回收蓄能器、所述系统油缸蓄能器及所述适配器连接座集中放置于所述液压集成块的顶部； 所述电机泵包括电机和两个柱塞泵，所述电机的动力输出端设置有偏心轴，所述偏心轴与所述柱塞泵的转子斜盘连接，所述电机的动力输出端在一个旋转周期中分别驱动两个所述柱塞泵的各自运行一次； 所述一体化拓扑脚掌包括脚踝骨架、前掌、后跟和支撑轴，所述脚踝骨架的中部与所述液压集成块通过支撑轴转动连接，所述支撑轴上设置有角度传感器，所述脚踝骨架的前端与所述液压缸的伸缩端铰接，所述前掌的后端与所述脚踝骨架连接，所述后跟的前端与所述脚踝骨架连接。

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