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龙图腾网获悉易显智能科技有限责任公司申请的专利一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411504075.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法是由马宏;段桂江;张庶设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法，包括步骤S1：构建动态全局地图；步骤S2：科目数据结构化处理；步骤S3：路径规划优化；步骤S4：驾考场景导航实现；本发明提供了一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航系统，利用矢量地图和智能网联的车辆数据构建动态全局地图，并对矢量地图的科目进行数据结构化，并利用hybirdA*算法实现导航。该方法具备点‑点和点‑科目的路径规划和导航，计算效率高，对算力要求低。

本发明授权一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于矢量地图和智能网联系统的驾考场景导航方法，其特征在于：其至少包括如下步骤： 步骤S1：构建动态全局地图；此过程融合矢量地图与智能网联车辆所传输的数据，首先，利用矢量地图数据构建全局静态地图，以呈现固定的道路与地形信息；随后，基于智能网联V2X实时数据，动态生成动态全局地图，以反映实时路况与交通状况； 步骤S2：科目数据结构化处理；针对矢量地图中定义的驾考科目，提取相关科目信息，并依据ROS消息格式的标准，对科目进行结构化的数据整理； 步骤S3：路径规划优化；采用hybird A*算法，根据车辆的当前位置与目标点的位置信息，计算并生成一条最短或最优路径； 步骤S4：驾考场景导航实现；基于当前车辆位置、动态全局地图以及步骤 S3 中计算得到的路径规划结果，实现点至点以及点至科目的导航； 在步骤S1中，利用矢量地图数据构建全局静态地图，至少包括如下步骤： S11、边界信息离散化；驾校场景的矢量地图主要包括场地边界信息和科目信息，主要利用场地边界信息进行地图的生成；边界信息有由一些列的折线组成，每条折线包含若干点，因此按照一定分辨率，对电子围栏进行插值生成密度较高的系列点；针对插值之后生成的一系列点，进行栅格投射，生成全局静态地图； S12、边界信息生成栅格地图：栅格地图为ros的nav_mgsOccupancgGrid的消息格式，主要包含地图长宽、地图分辨、地图原点位姿以及每个栅格点的值；栅格点的索引从左到右、从下到上进行编号，每个索引点的值为0表示该格点没有障碍，为100表示该格点有障碍； 点云生成栅格地图，其流程包括： 1对所有的点云点进行遍历，获取每个点在栅格地图中的行索引和列索引： mx=intx‑map_orin_xmap_resolution； my=inty‑map_orin_ymap_resolution； 其中map_orin_x,map_orin_y为栅格地图的原点，一般为电子围栏插值点的x和y的最小值xmin，ymin；map_resolution为地图的分辨率，可自行设定； 2计算地图的索引： Index=my*map_width+mx; 其中map_width为地图的宽度，其值为插值点xmax‑xmin map_resolution，3对地图的该索引赋值为100，表示有障碍： 在步骤S1中还包括智能网联V2X数据生成动态全局地图的实现方法为： 车辆v2x设备可接收其他车辆发送的车辆信息，包括位姿、车辆尺寸、速度等信息，本处利用车辆的位姿、车辆尺寸信息等，将周边车辆往全局静态地图投射，生成关联车联网数据的动态全局地图；其实现步骤如下： 步骤S13、单车在原点0,0以及航向角yaw=0.0时的离散化轮廓车辆base_link坐标系在后轴中心处，车辆平面尺寸可用vehicleLength车长、vehicleWidth车宽、baseLink2Back后轴到车尾三个尺寸来描述；离散化的流程为：1定义车辆左、右、上、下边界；2对横纵向进行离散； 步骤S14、根据车辆位置、姿态进行轮廓更新对离散轮廓的任意一点ppx,py，其在任意位姿x,y,yaw处的新的坐标为: new_px=x+px*cosyaw−py*sinyawnew_py=y+px*sinyaw+py*cosyaw步骤S15、离散轮廓更新栅格地图根据步骤S12的方法将所有车辆轮廓投射到静态全局地图上生成动态全局地图； 在步骤S2中科目数据结构化处理实现方式为：针对矢量地图的科目信息，提取相关数据，并按照自定义的ROS消息格式进行科目的结构化；科目的自定义结构化消息主要包括科目类型、科目代码、科目点位链表、识别区代码、识别区点位链表和索引位姿，针对不同的科目类型会有微调。

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