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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于时空关联的无人机视频目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411411149.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于时空关联的无人机视频目标检测方法及系统是由俞先国;王祥科;周子浩;李杰;李玙珂;易凡骁;傅文鸿设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空关联的无人机视频目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于时空关联的无人机视频目标检测方法及系统，该方法步骤包括：S01.将无人机视频图像数据输入至特征提取网络中，得到初始特征序列；S02.将初始特征序列嵌入空间位置并进行深度卷积处理后，使用状态空间方程进行时空建模，再与经过比例调节后的初始特征通过残差连接进行融合，形成时空特征；S03.将时空特征输入至带有残差连接的注意力网络中，根据外观相似性设置不同的权重，并通过残差连接进行融合；S04.将初始特征与前景注意处理后时空特征进行特征融合；S05.将时空融合特征输入至检测头，得到目标检测结果输出。本发明具有实现方法简单、所需计算资源少、实时性以及检测精度高、可扩展性强等优点。

本发明授权基于时空关联的无人机视频目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空关联的无人机视频目标检测方法，其特征在于，步骤包括： 步骤S01.将无人机搭载的摄像头检测到的连续视频图像数据输入至特征提取网络中进行特征提取，得到初始特征序列输出； 步骤S02.将所述初始特征序列嵌入空间位置并进行深度卷积处理后，使用状态空间方程对各帧特征进行时空建模以学习不同帧特征之间的时空相关性，再与经过指定比例调节后的初始特征通过残差连接进行融合，形成同时保留时间和空间信息的时空特征； 步骤S03.将所述时空特征输入至带有残差连接的注意力网络中，由所述带有残差连接的注意力网络根据不同帧与当前帧之间的外观相似性对各帧时空特征设置不同的权重，并将初始特征与经过注意力机制后的特征通过残差连接进行融合，得到前景注意处理后时空特征； 步骤S04.将初始特征与所述前景注意处理后时空特征在时间和空间两个维度上进行特征融合，得到时空融合特征； 步骤S05.将所述时空融合特征输入至检测头，由检测头根据所述时空融合特征进行目标检测，得到目标检测结果输出； 步骤S02包括： 步骤S201.将对初始特征序列嵌入空间位置后进行深度卷积处理，得到深度卷积后结果； 步骤S202.将所述深度卷积后结果经过线性层后使用状态空间方程对各帧特征进行时空建模，以学习不同帧特征之间的时空相关性； 步骤S203.将使用状态空间方程学习到特征经过层归一化后与初始特征序列经过线性层后的结果进行相乘； 步骤S204.将步骤S203相乘后结果与初始特征序列经过指定比例调节后结果进行叠加，叠加后结果经过层归一化后得到最终提取出的时空特征。

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