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龙图腾网获悉中国科学院地理科学与资源研究所申请的专利一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411276704.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质是由岳焕印设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质，涉及无人机定位技术领域，方法包括：获取无人机基于激光扫描仪对待定位物体进行扫描得到的激光点云信息以及无人机的第一位姿信息；根据激光点云信息以及第一位姿信息分别所在的坐标系确定坐标系旋转矩阵；根据第一位姿信息以及坐标系旋转矩阵确定无人机位于激光点云信息对应的坐标系的第二位姿信息；根据第一位姿信息以及第二位姿信息确定位姿信息偏差，根据位姿信息偏差以及激光点云信息确定待定位物体的实际点云信息，进一步确定待定位物体的定位信息。本发明能够实现高精度位姿的实时获取，还可以提高无人机的位姿精度、定位精度以及导航精度。

本发明授权一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，包括： S1，获取无人机基于激光扫描仪对待定位物体进行扫描得到的激光坐标系下的激光点云信息；获取所述无人机基于无人机坐标系下的第一位姿信息； S2，根据所述激光坐标系以及所述无人机坐标系确定坐标系旋转矩阵；根据所述第一位姿信息以及所述坐标系旋转矩阵确定所述无人机位于激光坐标系的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及第二位姿信息确定位姿信息偏差，根据所述位姿信息偏差以及所述激光点云信息，确定所述待定位物体的实际点云信息；根据所述实际点云信息确定所述待定位物体的定位信息； 所述获取所述无人机的第一位姿信息，具体为： S101，获取所述无人机基于惯性处理单元传感器采集到的第一位姿数据以及基于全球定位传感器采集到的第二位姿数据； S102，根据所述第一位姿数据确定所述无人机的第三位姿信息；根据所述第二位姿数据确定所述无人机的第四位姿信息； S103，将所述第三位姿信息与第四位姿信息输入到卡尔曼滤波方程中，得到所述无人机的第一位姿信息； 所述第三位姿信息的确定过程具体为： 根据所述第一位姿数据以及误差值确定所述无人机的第三位姿信息，所述误差值通过所述惯性处理单元传感器得到。

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