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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411409507.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质是由代旺旭;王伟;文洋;赵佳伟;张瑞康;苏衍宇设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。

本发明授权手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人标定方法，其特征在于，包括： 针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在所述待标定机械结构运动的过程中，获取与所述待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个所述运动角度对应的第一末端位姿信息，其中，所述待标定机械结构为所述待标定手术机器人上的主从操作装置；所述第一末端位姿信息用于指示所述待标定机械结构末端在基准坐标系下的实测位姿； 根据多个所述运动角度以及每个所述运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与所述待标定机械结构对应的结构补偿信息；其中，所述结构补偿信息包括姿态补偿信息和或位置补偿信息； 对多个所述待标定机械结构进行组装，得到所述待标定手术机器人，并获取与每个所述待标定机械结构对应的组装偏差信息；其中，所述组装偏差信息用于表征所述待标定机械结构断点连接处的连接结构所在平面与预设水平基准面之间的位姿偏差； 根据与多个所述待标定机械结构对应的所述结构补偿信息和所述组装偏差信息对所述待标定手术机器人进行标定。

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