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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119250199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411278551.4，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法是由韩亮;龙彦辰设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法。该方法可以包括：确定三维半空间中的智能体团队，包括防御者与攻击者；构建多目标防御博弈环境模型与异构多智能体动力学模型；确定多目标攻防博弈的终止条件和收益函数；根据多目标防御博弈环境模型与异构多智能体动力学模型，基于微分对策构建单对单攻防对抗最优控制策略与对应的价值函数；根据收益函数与价值函数，确定多智能体博弈场景任务分配。本发明利用空地协同的优势提高目标区域防御的成功率，并针对空中单位与地面单位的目标防御博弈提供严格理论推导与数学证明，并解决智能体数目规模较大的多对多目标防御问题，在解决空地协同作战任务的实际应用中具有实用性。

本发明授权基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于微分对策的异构多智能体多目标防御决策控制方法，其特征在于，包括： 确定三维半空间中的智能体团队，包括防御者与攻击者； 构建多目标防御博弈环境模型与异构多智能体动力学模型； 确定多目标攻防博弈的终止条件和收益函数； 根据多目标防御博弈环境模型与异构多智能体动力学模型，基于微分对策构建单对单攻防对抗最优控制策略与对应的价值函数； 根据收益函数与价值函数，确定多智能体博弈场景任务分配； 其中，构建多目标防御博弈环境模型包括： 以拦截点与目标点的累计距离作为任务指标，所述攻击者的任务是最小化所述任务指标，所述防御者的任务是最大化所述任务指标； 将攻击者与防御者的对抗转化成非零和博弈问题，即为所述多目标防御博弈环境模型； 其中，构建异构多智能体动力学模型包括： 确定所述防御者、所述攻击者与所述目标点的位置坐标，进而确定微分博弈中系统的状态变量； 建立所述异构多智能体动力学模型的运动学方程为： 其中，表示微分博弈的系统初始状态，表示智能体的状态反馈控制，表示防御者的位置坐标，表示攻击者的位置坐标，表示目标点的位置坐标，表示微分博弈中系统的状态变量，和表示防御者与攻击者的速度，表示防御者的控制变量输入，表示攻击者的控制变量输入，分别表示智能体瞬时速度的方向角，； 其中，单对单攻防对抗最优控制策略包括同构情况与异构情况，其中，同构情况为地面防御者对攻击者，异构情况为空中防御者对攻击者。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310056 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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