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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411352940.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法是由龙腾;王安欣;孙景亮;叶年辉;张宝收;梁津铭设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法在说明书摘要公布了：基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法，属于飞行器轨迹规划领域。本发明将跨介质飞行器轨迹生成问题建模为带有约束条件的非线性规划问题，基于伪谱法进行求解，获得满足约束的可行空中段飞行轨迹，提高跨介质飞行器轨迹生成的可靠性。本发明使用拉丁超方设计作为采样方法，能够通过有限迭代次数的抽样比较准确地重建输入分布，为代理模型的构建提供空间覆盖率更高的样本，减少跨介质飞行器使用简化模型导致的建模误差，对击水段后的飞行器状态量预测结果有较高的准确性。本发明通过有限元软件仿真构建的代理模型对击水段前后状态量进行非线性映射，不需要推导精确的击水段动力学方程，显著降低建模导致的计算复杂性。

本发明授权基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳轨迹生成方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：生成一组拉丁超方采样点集，四个维度分别为速度倾角θsample、速度Vsample、攻角αsample与质量msample，并通过有限元软件仿真得到拉丁超方采样点集对应的响应值，即跨介质飞行器击水前后的位置[xres,yres]、速度Vres、俯仰角攻角αres；将若干组响应值构建成样本点数据库； 步骤二：利用步骤一的样本点数据库构造径向基函数RBF代理模型； 其中，z为输入值，ns为构造径向基函数代理模型的样本规模，为权重系数，φ为径向函数；ci表示步骤一中构建的样本点；代理模型的输出值，即为跨介质飞行器击水后的飞行状态； 步骤三：设置跨介质飞行器的初始仿真参数； 所述初始仿真参数包括：跨介质飞行器推力Pt、各阶段飞行时间tii＝phase1,phase2,phase3、初始位置[x0,y0]、初始速度V0、初始质量m0、初始弹道倾角θ0、初始攻角α0、状态边界smin,smax、控制边界umin,umax以及最大容许误差εd； 步骤四：针对跨介质飞行器高空飞行段和低空飞行段轨迹生成问题，建立性能指标、动力学约束、状态约束、控制量约束的最优控制问题模型； 步骤五：将步骤四中建立的最优控制问题经过离散化和数值近似，转化为非线性规划问题； 步骤六：针对步骤五建立的带有约束的非线性规划问题，利用伪谱法对此进行求解，获得跨介质飞行器高空飞行段和低空飞行段的轨迹； 步骤七：判断步骤六得到的飞行轨迹结果的近似误差是否小于容许误差；如果满足，输出求解轨迹，执行步骤八；若不满足，则增加离散点，并转步骤四； 步骤八：输出步骤七得到的空中段轨迹，并通过代理模型获得跨介质飞行器击水后的飞行状态； 步骤九：基于步骤八中求解的击水后初始状态，建立击水后段最优控制模型，转步骤五进行求解，获得击水后段飞行轨迹； 步骤十：输出步骤六、步骤九拼接得到的所有轨迹，即为基于代理模型预测的跨介质飞行器击水弹跳飞行轨迹生成结果。

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