哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司张顿坦获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184868B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235365.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品是由张顿坦;庞海峰;苏衍宇设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。该方法包括：确定从臂的各位置关节在当前参考周期组合内产生的位置误差组合，位置误差组合包括与各参考周期对应的位置误差，位置误差为位置关节的指令位置与实际位置之间的差异；根据位置误差组合对应的频谱数据更新设定滤波器组合；使用更新后的设定滤波器组合，依次对当前指令周期组合内的各指令周期对应的位置指令信号进行过滤，依次更新当前指令周期组合内各指令周期对应的位置指令信号；对于各所位置关节，根据被依次更新的位置指令信号，控制各位置关节运动。本发明实施例提供的技术方案能够抑制手术机器人从臂振动。
本发明授权手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人从臂振动抑制方法，其特征在于，包括： 确定从臂的各位置关节在当前参考周期组合内产生的位置误差组合，所述当前参考周期组合包括至少两个参考周期，所述位置误差组合包括与各所述参考周期对应的位置误差，所述位置误差为所述位置关节的指令位置与实际位置之间的差异； 根据所述位置误差组合对应的频谱数据更新设定滤波器组合； 使用更新后的所述设定滤波器组合，依次对当前指令周期组合内的各所述指令周期对应的位置指令信号进行过滤，依次更新所述当前指令周期组合内各指令周期对应的位置指令信号，所述当前指令周期组合与所述当前参考周期组合相邻，且位于所述当前参考周期组合之后，所述当前指令周期组合包括至少一个指令周期； 对于各所述位置关节，根据被依次更新的位置指令信号，控制各所述位置关节运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，其通讯地址为：150060 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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