广东逸动科技有限公司颜维陞获国家专利权
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龙图腾网获悉广东逸动科技有限公司申请的专利基于单推进器实现水域载体的位置保持的方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119137557B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202480002142.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于单推进器实现水域载体的位置保持的方法及相关设备是由颜维陞;陈英安;林泽晟;安德烈亚斯·威迪;陶师正;万小康设计研发完成，并于2024-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单推进器实现水域载体的位置保持的方法及相关设备在说明书摘要公布了：一种基于单推进器实现水域载体20的位置保持的方法、介质、推进器10和水域可移动设备100，方法包括：S11响应于位置保持指令，将当前水域载体20的位置作为目标位置；S12计算推进器10所需的目标推力，目标推力用于使水域载体20的艏部或艉部面向目标位置，并使水域载体20前进或后退，以保持在目标位置；S13控制推进器10产生目标推力。本申请基于单个推进器10即可自动实现水域载体20的位置保持，使得水域载体20在仅装配一个推进器10时，水域可移动设备100也能够实现自动的位置保持。
本发明授权基于单推进器实现水域载体的位置保持的方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于单推进器实现水域载体的位置保持的方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于位置保持指令，将当前所述水域载体的位置作为目标位置； 计算所述推进器所需的目标推力，所述目标推力用于使所述水域载体的艏部或艉部面向所述目标位置，并使所述水域载体前进或后退，以保持在所述目标位置；所述计算所述推进器所需的目标推力，包括基于所述水域载体的后续位置与所述目标位置之间的角度误差确定所述目标推力的推力方向；所述角度误差基于所述后续位置与所述目标位置之间的距离在所述水域载体的第一轴线上的第一投影距离和在所述水域载体的第二轴线上的第二投影距离确定；所述第一轴线与所述水域载体的横滚轴线平行，且与所述第二轴线垂直； 控制所述推进器产生所述目标推力。
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