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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利腿部结构及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492056.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权腿部结构及人形机器人是由唐宇佳;张腾涛;胡奔;莫海枢设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了腿部结构及人形机器人，包括：大腿支架；电机模板；髋关节组件，安装于大腿支架且包括：回转安装架，与电机模板装配连接；髋部直线执行器，第一端与大腿支架转动连接，第二端与髋关节组件相连接；小腿支架，通过膝关节组件与大腿支架的下部连接；膝关节直线执行器，设置于大腿支架且驱动端与膝关节组件连接；足支架，通过踝关节组件与小腿支架的下部连接；踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接。将大腿支架和小腿支架上设置对应的直线执行器，充分利用了大腿支架和小腿支架上的空间，减少腿部结构的惯量，腿部结构进行相应动作时响应速度快，提高人形机器人的动态稳定性。

本发明授权腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括： 大腿支架101； 电机模板104，适于与机器人主体装配连接； 髋关节组件2，安装于所述大腿支架101；所述髋关节组件2包括：回转安装架201，与所述电机模板104装配连接，所述电机模板104通过所述回转安装架201驱动所述大腿支架101进行旋转运动； 髋部直线执行器501，第一端与所述大腿支架101相连接，第二端与所述髋关节组件2相连接，以通过所述髋关节组件2运动驱动所述大腿支架101进行俯仰运动和侧摆运动； 小腿支架102，通过膝关节组件3与所述大腿支架101的下部连接； 膝关节直线执行器502，设置于所述大腿支架101，所述膝关节直线执行器502的固定端与所述大腿支架101的上部转动连接，所述膝关节直线执行器502的驱动端与所述膝关节组件3连接，以驱动所述小腿支架102和所述大腿支架101中的至少一个进行俯仰运动； 足支架103，通过踝关节组件4与所述小腿支架102的下部连接； 踝部直线执行器503，第一端与所述小腿支架102转动连接，第二端与所述足支架103转动连接，以驱动所述足支架103和所述小腿支架102中的至少一个进行俯仰和侧摆运动。

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