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龙图腾网获悉中南大学;国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国网湖北省电力有限公司;湖北方源东力电力科学研究有限公司申请的专利基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119048785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411139083.2，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置是由何丽娟;蔡超;易忱;周杰钰;金晨;蔡万里;朱骏骋;吴帆;刘曼佳;王溪;鲁金华;焦海文;陈文;刘鸣柳;吕丰设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置，所述生成方法包括：获取包含电线杆塔的原始点云数据；对所述原始点云数据进行聚类，得到多个点云簇；对每个所述点云簇进行类型识别，得到杆塔点云；当竖杆数量大于1时，根据竖杆数量对所述杆塔点云进行杆级分层，得到竖杆点云；根据横担高度对每个所述竖杆点云进行分层，得到横担点云；计算每个所述横担点云的主轴方向的两个端点位置；根据每个所述横担点云的主轴方向的两个端点位置确定巡检拍摄点位。本发明实现了无人机巡检拍摄点位的自动生成，解决了人工标注巡检目标点耗费时间多，人力成本高，需要依赖专业知识和经验，实际应用推广困难的问题。

本发明授权基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述生成方法包括： 获取包含电线杆塔的原始点云数据； 对所述原始点云数据进行聚类，得到多个点云簇； 对每个所述点云簇进行类型识别，得到杆塔点云； 当竖杆数量大于1时，根据竖杆数量对所述杆塔点云进行杆级分层，得到竖杆点云；当竖杆数量等于1时，以所述杆塔点云作为竖杆点云； 根据横担高度对每个所述竖杆点云进行分层，得到横担点云； 计算每个所述横担点云的主轴方向的两个端点位置； 根据每个所述横担点云的主轴方向的两个端点位置确定巡检拍摄点位； 所述根据竖杆数量对所述杆塔点云进行杆级分层，包括： 计算所述杆塔点云的质心； 根据所述杆塔点云的质心构建第一协方差矩阵； 对所述第一协方差矩阵进行特征值分解，以最小特征值所对应的特征向量作为主平面的法向量；其中，所述主平面是指由竖杆构成的平面； 基于主平面的法向量，对所述杆塔点云进行等分，得到个竖杆点云；其中，表示杆塔包含的竖杆数量。

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