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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119030883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411063970.6，技术领域涉及：H04L41/142；该发明授权一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用是由王金亮;韩笑;崔铭娟设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用在说明书摘要公布了：本发明专利提出一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用。该拓扑设计包含以下步骤：首先，考虑由三个节点组成的无向图，将其拓扑分为连通但不全连通和全连通两种类型；接着，对于连通但不全连通的情形，将节点之间的关系分为节点1和节点2不相邻、节点1和节点3不相邻、节点2和节点3不相邻三种情况；然后，针对每种情况设计相应的耦合矩阵，并保证耦合矩阵的第二大特征值不超过给定的负常数且其非对角线元素之和最小；最后，将拓扑设计方案应用到多智能体系统一致性中，并通过数值仿真验证其有效性。本发明深入研究了耦合矩阵设计方法，不仅推动了矩阵理论的发展，而且为多智能体系统的协同控制提供了新的方法。

本发明授权一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用在权利要求书中公布了：1.一种拓扑设计方法，其特征在于，所述拓扑设计包括： 1、获取三个节点组成的无向图，将其拓扑分为连通但不全连通和全连通两种类型； 2、对于连通但不全连通的情形，将节点之间的关系分为节点1和节点2不相邻、节点1和节点3不相邻、节点2和节点3不相邻三种情况； 3、针对每种情况设计相应的耦合矩阵，并保证耦合矩阵的第二大特征值不超过给定的负常数且其非对角线元素之和最小； 4、将所述拓扑设计方案应用到包含节点1、节点2和节点3的多智能体系统的一致性控制中，并通过数值仿真验证其有效性； 针对节点1与节点2是不相邻的情形，相应的耦合矩阵定义为： ； 式中，和是正常数，且； 对于任意负常数，能够设计下列耦合矩阵： ； 使得且非对角线元素的和最小，其中表示矩阵的特征值且； 针对节点1与节点3是不相邻的情形，相应的耦合矩阵定义为： ； 式中，和是正常数，且； 对于任意负常数，能够设计下列耦合矩阵： ； 使得且非对角线元素的和最小，其中表示矩阵的特征值且； 针对节点2与节点3是不相邻的情形，相应的耦合矩阵定义为： ； 式中，和是正常数，且； 对于任意负常数，能够设计下列耦合矩阵： ； 使得且非对角线元素的和最小，其中表示矩阵的特征值且。

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