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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种同步定位与地图构建方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411100929.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种同步定位与地图构建方法及其装置是由陈胤淇;张美莹;郝祁设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同步定位与地图构建方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种同步定位与地图构建方法及其装置。该方法包括：获取连续的两帧点云数据；计算该两帧点云数据中各点的场景流，利用场景流对上述各点进行分类而得到各点的分类结果；分类结果包括动态点和静态点；利用上述各点的分类结果从点云数据以及上述各点的场景流中分别获得与点云数据对应的静态点云以及与静态点云对应的场景流；利用该静态点云和与静态点云对应的场景流进行全局地图构建。由于“计算该两帧点云数据中各点的场景流”所得到的场景流信息能够提供动态特征如上述动态点，进而能够准确地区分动态物体和静态物体，使得本方法能够更精确地识别点云数据中的动态和静态部分，从而构建更高质量的同步定位与地图构建地图。

本发明授权一种同步定位与地图构建方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括： 获取连续的两帧点云数据以及该两帧点云数据的时间戳； 语义分割的步骤：计算该两帧点云数据中各点的场景流，利用所述场景流对上述各点进行分类而得到各点的分类结果；其中，所述分类结果包括动态点和静态点； 利用中间数据结果进行全局地图构建；其中，所述中间数据结果包括经过上述分类的该两帧点云数据； 其中，所述中间数据结果还包括与所述点云数据对应的静态点云和与所述静态点云对应的场景流； 所述计算该两帧点云数据中各点的场景流，利用所述场景流对上述各点进行分类而得到各点的分类结果，包括： 场景流初步估计的步骤：对该两帧点云数据进行估计而得到各点初步的场景流； 场景流初步分类的步骤：对所述各点初步的场景流进行分类而得到上述各点初步的分类结果； 场景流迭代估计的步骤：以所述初步的分类结果为引导，再次对该两帧点云数据进行估计而得到所述各点新的场景流； 场景流迭代分类的步骤：对所述各点新的场景流进行分类而得到各点新的分类结果； 重复所述场景流迭代估计的步骤至所述场景流迭代分类的步骤，直至达到预设停止迭代条件，此时将所述场景流迭代估计的步骤所获得的所述各点新的场景流作为该两帧点云数据中各点的场景流，将所述场景流迭代分类的步骤所获得的所述各点新的分类结果作为上述各点的分类结果； 所述对所述各点初步的场景流进行分类而得到上述各点初步的分类结果，包括： 获取上述各点初步的场景流； 应用高斯混合模型对上述各点初步的场景流进行聚类而得到多个类别的子场景流； 利用数量分类策略和速度分类策略对所述多个类别的子场景流进行分类而得到上述各点初步的分类结果。

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