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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410556822.1，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法是由何非;王宇杰;李佳;衡孝韧设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，包括建立提升机任务执行时间数学模型、出入库任务执行时间数学模型，以及利用多策略融合的鲸鱼优化算法求解多提升机与穿梭车作业排序问题。计算了提升机和穿梭车的调度时间、作业时间以及等待时间，并通过目标函数优化作业的总时间。引入了一种多策略融合的鲸鱼优化算法，这种算法结合了多种智能优化策略，以求得所有出入库任务的最优作业时间。可以显著提升仓储系统的运营效率和资源利用率。

本发明授权一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，包括： S1、建立提升机任务执行时间数学模型：建立提升机先将货物运送至穿梭车所在货位层，再将货物和穿梭车一起运送至货位目标层工作模式下、提升机先搭载协同工作的穿梭车再至出入库层取得货物运送至目标货位层工作模式下，以及协同出库作业时通过提升机将距离最近的空闲穿梭车运送至货位目标层，再由穿梭车至目标货位取出货物后通过提升机完成出库任务的时间数学模型； S2、建立出入库任务执行时间目标函数表达式数学模型：根据穿梭车任务执行时间数学模型，以及S1求得的提升机任务执行时间数学模型，分别得到不同模式下穿梭车与提升机任务执行总时间，进而得到出入库任务执行时间数学模型； S3、按照订单中所有任务的出入库整体作业时间最短的目标，利用多策略融合的鲸鱼优化算法求解多提升机与穿梭车作业排序问题； 其中S1建立的三个数学模型分别为： 其中t1为提升机先将货物运送至穿梭车所在货位层，再将货物和穿梭车一起运送至货位目标层工作模式下，第j台提升机执行第i个任务调用提升机协同作业所需最小调用时间，VL表示提升机的运行速度，DLPj,Plj表示第j台提升机当前位置到入库位置的行走距离，DLPlj,Pk表示第j台提升机入库位置到第k辆穿梭车当前所在货位层的行走距离，DLPk,Pji表示第k辆穿梭车当前所在货位层到第j台提升机执行第i个任务的所在层级的行走距离；t2为提升机先搭载协同工作的穿梭车再至出入库层取得货物运送至目标货位层工作模式下，第j台提升机执行第i个任务调用穿梭车协同作业所需最小调用时间，VL表示提升机的运行速度，DLPj,Pk表示第j台提升机当前位置到第k辆穿梭车当前所在货位层的行走距离，DLPk,Plj表示第k辆穿梭车当前所在货位层到第j台提升机入库位置的行走距离，DLPlj,Pji表示第j台提升机执行第i个任务的所在层级到提升机入库位置的行走距离；t3为协同出库作业时通过提升机将距离最近的空闲穿梭车运送至货位目标层，再由穿梭车至目标货位取出货物后通过提升机完成出库任务模式下，第j台提升机执行第i个任务调用穿梭车协同作业所需最小调用时间。

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