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龙图腾网获悉合肥工业大学;安徽超远信息技术有限公司申请的专利网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118840859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410853214.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法是由张卫华;倪太峰;丁恒;高剑;程泽阳;邢宏业;余烨;汪春设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法，包括：1、采集道路上第t个时间间隔下车道信息和车辆信息；2、根据交通需求预测下一时间间隔的各路段下每条车道的交通密度以及车辆平均速度；3、根据快速路专用道长度动态调控模型，计算得到第t个时间间隔下动态专用道的长度；4、在第t个时间间隔内，根据快速路网联自动驾驶车辆换道率优化模型，每隔ts个时间间隔更新各路段下每条车道的CAV换道率；5、直到大于总控制时间，结束控制。本发明能根据实时交通量和车辆信息，选取最佳道路车辆管控方案，在保证安全的前提下，提高交通运行效率，减少车辆延误，从而提高道路整体通行能力。

本发明授权网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下快速路动态专用道与车辆换道的协同控制方法，其特征是应用于设有专用道的单向通行三车道上，将三条车道由内向外依次编号，分别为第一车道、第二车道、第三车道，在第一车道上设置有专用道，第二车道和第三车道为普通车道；专用道仅允许网联自动驾驶车辆行驶，普通车道允许网联自动驾驶车辆和普通车辆共同行驶；按照车辆行驶方向，将单向通行三车道均匀划分为n个路段，任意一个路段编号为i，，每个路段的长度为；任意一个路段的任意一条车道编号为j，；将第个路段的第条车道记为； 步骤1、采集第t个时间间隔的每个路段上各车道的道路信息和车辆信息，包括：车道类型、车辆类型、车辆数量以及车辆速度； 步骤2、预测第个时间间隔下车道的交通密度、平均速度以及实际流量； 步骤3、构建快速路专用道长度动态调控模型； 步骤3.1、以路段车辆总行程时间最小和总换道次数最小为控制目标，利用式15构建快速路专用道长度动态调控模型在第t个时间间隔的目标函数；  15式15中，和为2个参数；为第t个时间间隔下车道的交通密度； 为第t+1个时间间隔下车道的交通密度；为第个时间间隔下车道的实际流量，表示更新时间； 步骤3.2、利用式16构建快速路专用道长度动态调控模型的约束条件；  16式16中，表示第t个时间间隔内车道类型为专用道的路段数量，表示第t+1个时间间隔内车道类型为专用道的路段数量，和分别表示第t个时间间隔内第二车道和第三车道上的车道类型为专用道的路段数量；为相邻两个时间间隔内专用道长度变化的最大差值；和分别第t个时间间隔内专用车道的起始路段的编号和终止路段的编号；n为路段的总数； 步骤4、利用遗传算法求解所述快速路专用道长度动态调控模型，得到第t个时间间隔内专用道的长度以及专用道的起始路段编号和终止路段编号，并将长度为以及起始路段编号和终止路段编号的专用道设置在所述第一车道上； 步骤5、根据第t个时间间隔内设置在第一车道上的专用道，构建快速路网联自动驾驶车辆换道率优化模型； 步骤6、利用遗传算法求解所述快速路网联自动驾驶车辆换道率优化模型，并得到第个时间间隔内每个路段上所有车道的网联自动驾驶车辆的换道率； 步骤7、根据第个控制时间间隔内每个路段上所有车道的网联自动驾驶车辆的换道率，控制所述道路上的网联自动驾驶车辆执行换道操作后，将赋值给，若，则返回步骤5.1顺序执行；否则，执行步骤8；步骤8、将赋值给，若，则返回步骤1顺序执行，否则，表示完成个时间间隔内的专用道与车辆换道的协同控制，并结束流程；其中，表示控制结束的总时间间隔序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学;安徽超远信息技术有限公司，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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