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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于柔性铰链的微纳机器人、驱动方法及制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410994250.5，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权一种基于柔性铰链的微纳机器人、驱动方法及制备方法是由芦小龙;赵彬程;魏莹;张舒婷;曹龙设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性铰链的微纳机器人、驱动方法及制备方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性铰链的微纳机器人、驱动方法及制备方法，所述微纳机器人包括柔性铰链、与柔性铰链连接的气泡捕获结构，所述柔性铰链包括若干交替连接的柔性段和刚性段；当施加一定声场时，所述柔性段发生振动并变形，所述刚性段不发生变形，当停止施加声场时，柔性段恢复初始形状；在液体环境下，所述气泡捕获结构用于捕获气泡，所述气泡在声场环境下发生共振并驱动气泡捕获结构运动，所述柔性铰链在声场环境下发生形变以捕获液体中的颗粒、改变微纳机器人的运动方向或改变微纳机器人的运动速度。

本发明授权一种基于柔性铰链的微纳机器人、驱动方法及制备方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性铰链的微纳机器人，其特征在于，包括柔性铰链、与柔性铰链连接的气泡捕获结构8，所述柔性铰链包括若干支链17，所述支链17包括位于中部的柔性段2、连接于柔性段2两端的刚性段1，所述柔性段2的横截面呈等腰梯形，所述柔性段2受声场频率控制，实现向等腰梯形下底方向变形，所述刚性段1上设有用于与等腰梯形的腰连接的凸起；气泡捕获结构8数量与支链数量相等；气泡捕获结构8上设有两个刚性连接块，刚性段1与刚性连接块通过柔性连接段连接，每条支链17两端分别连接有一个气泡捕获结构8，所述气泡捕获结构8与支链围绕形成封闭形状；当施加一定声场时，所述柔性段2发生振动并变形，所述刚性段1不发生变形，当停止施加声场时，柔性段2恢复初始形状；在液体环境下，所述气泡捕获结构8用于捕获气泡，所述气泡在声场环境下发生共振并驱动气泡捕获结构8运动；当柔性段2变形时，支链17长度缩短，气泡捕获结构8相互靠近以捕获液体中的颗粒； 或包括一个气泡捕获结构8和以气泡捕获结构8的轴线为对称轴对称安装于气泡捕获结构8两侧的刚性翼片19和柔性铰链，所述刚性翼片19一端通过柔性连接段与气泡捕获结构8上部连接，所述柔性铰链包括交替连接的三个柔性段2和两个刚性段1，所述柔性段2的横截面呈等腰梯形，所述柔性段2受声场频率控制，实现向等腰梯形下底方向变形，所述刚性段1上设有用于与等腰梯形的腰连接的凸起；位于两端的两个柔性段2分别与气泡捕获结构8下部、刚性翼片19连接；当施加一定声场时，所述柔性段2发生振动并变形，所述刚性段1不发生变形，当停止施加声场时，柔性段2恢复初始形状；在液体环境下，所述气泡捕获结构8用于捕获气泡，所述气泡在声场环境下发生共振并驱动气泡捕获结构8运动；通过控制柔性段2变形，从而改变刚性翼片19与气泡捕获结构8轴线的夹角，以改变微纳机器人在液体环境中运动的阻力，实现微纳机器人运动速度的控制。

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