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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411225066.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法是由陆一凡;张效;岳洪浩;杨飞设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法。该回转关节，包括：动力输出机构和能量回收助动机构、离合器机构；动力输出机构上设有负载连接件，负载连接件用于连接负载，并将动力通过负载连接件传递至负载上；能量回收助动机构，包括底座、齿形圆筒、能量回收组件、以及限位顶盖，底座设于动力输出机构上，齿形圆筒设于底座上，能量回收组件具有两个，对称设于底座上，限位顶盖设于齿形圆筒上，负载连接件伸出限位顶盖；离合器机构，设于底座上，离合器机构用于驱动能量回收助动机构动作。在结构原理上，采用能量回收助动组件，带有离合器的助动形式，可实现双向助动，对助动状态进行随意切换。

本发明授权一种并联弹簧式能量可回收回转关节及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种并联弹簧式能量可回收回转关节，其特征在于，包括：动力输出机构1和能量回收助动机构2、离合器机构3； 动力输出机构1上设有负载连接件1‑3，负载连接件1‑3用于连接负载，并将动力通过负载连接件1‑3传递至负载上； 能量回收助动机构2，包括底座2‑1、齿形圆筒2‑2、能量回收组件、以及限位顶盖2‑14，底座2‑1设于动力输出机构1上，齿形圆筒2‑2设于底座2‑1上，能量回收组件具有两个，对称设于底座2‑1上，限位顶盖2‑14设于齿形圆筒2‑2上，负载连接件1‑3伸出限位顶盖2‑14； 离合器机构3，设于底座2‑1上，离合器机构3用于驱动能量回收助动机构2动作； 动力输出机构1包括无刷减速电机1‑1、动力输出齿轮1‑2； 能量回收助动组件包括上旋转臂2‑3、弹簧齿轮2‑5、固定件2‑6、涡卷弹簧2‑7、下旋转臂2‑10，拉簧2‑11、拉簧远端固定轴2‑12、转轴2‑13； 转轴2‑13设于底座2‑1上，上旋转臂2‑3和下旋转臂2‑10对称设置，且上旋转臂2‑3和下旋转臂2‑10套设于转轴2‑13上，弹簧齿轮2‑5和固定件2‑6、拉簧远端固定轴2‑12设于上旋转臂2‑3和下旋转臂2‑10之间，且弹簧齿轮2‑5位于固定件2‑6上，涡卷弹簧2‑7设于固定件2‑6上，拉簧2‑11的一端套设在一个能量回收助动组件的转轴2‑13上，另一端套设在另一个能量回收助动组件的拉簧远端固定轴2‑12上； 能量回收助动组件还包括上旋转臂法兰轴承2‑4、涡卷弹簧外端固定轴2‑8、下旋转臂法兰轴承2‑9； 上旋转臂法兰轴承2‑4的外圈设于上旋转臂2‑3的阶梯圆形孔内，弹簧齿轮2‑5的圆柱轴插入上旋转臂法兰轴承2‑4内圈，并通过螺栓与固定件2‑6固定连接，固定件2‑6的圆柱轴端插入下旋转臂法兰轴承2‑9的内圈，下旋转臂法兰轴承2‑9的外圈放入下旋转臂2‑10的阶梯圆柱孔内，涡卷弹簧2‑7的内端插入固定件2‑6内，另一端通过涡卷弹簧外端固定轴2‑8限位，涡卷弹簧外端固定轴2‑8的两端分别插入上旋转臂2‑3和下旋转臂2‑10； 离合器机构3包括舵机3‑1、舵机臂3‑2、滚轮轴承3‑3，舵机3‑1设于底座2‑1上，舵机臂3‑2与舵机3‑1的转子固定连接，滚轮轴承3‑3通过螺栓固定于舵机臂3‑2的末端； 舵机3‑1带动舵机臂3‑2和滚轮轴承3‑3旋转至与上旋转臂2‑3垂直的位置并达到死点，从而克服拉簧2‑11的拉力。

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