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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种水下机械臂多功能组合手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411147047.0，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种水下机械臂多功能组合手爪是由曹承昊;伍哲;余良武;陈汉涛;张悦;曾研设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机械臂多功能组合手爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机械臂多功能组合手爪，属于机械臂技术领域，一种水下机械臂多功能组合手爪包括连接架，所述连接架外侧周向铰接有若干个夹爪，所述连接架和夹爪之间连接有抓取组件，所述连接架上设有连接座一，所述连接座一远离连接架的一端设有连接座二，所述连接座一和连接座二之间设有连接组件，所述连接座二远离连接座一的一端活动设有连接筒，所述连接座二和连接筒之间设有角度调节组件，具有稳定抓取、快速拆装、便捷更换、角度调节、满足不同角度的使用需求、灵活适用、结构可靠和简便实用的优点。

本发明授权一种水下机械臂多功能组合手爪在权利要求书中公布了：1.一种水下机械臂多功能组合手爪，包括连接架，所述连接架外侧周向铰接有若干个夹爪，其特征在于，所述连接架上设有连接座一，所述连接座一远离连接架的一端设有连接座二，所述连接座二远离连接座一的一端活动设有连接筒； 抓取组件，所述抓取组件连接于连接架和夹爪之间； 连接组件，所述连接组件设于连接座一和连接座二之间； 以及角度调节组件，所述角度调节组件设于连接座二和连接筒之间； 所述连接座二靠近连接架的一端设有连接盘，所述连接座二和连接盘之间连接有连杆，所述连接座一靠近连接座二的一端设有放置槽； 所述连接组件包括： 旋钮，所述旋钮转动设置于连接座二和连接盘之间，所述旋钮与连杆转动连接，所述旋钮内周向分布有若干个滑槽三，所述滑槽三内滑动设有滑柱三； 通槽，所述通槽设有若干个并周向分布于连接盘上，所述通槽内连接有导杆，所述导杆上滑动设有卡接板，所述卡接板与设置于连接座一内部的卡接槽活动配合； 以及弹簧，所述弹簧连接于连杆和卡接板之间并套设于导杆外侧； 所述角度调节组件包括： 半球齿轮一，所述半球齿轮一固定设置于连接座二远离连接盘一端； 转环，所述转环转动设于连接座二外侧，所述转环的外端安装有安装架一，所述安装架一上固定连接有固定杆，所述固定杆的外端固定连接有传动齿轮一； 半球齿轮二，所述半球齿轮二转动设于连接筒靠近连接座二的一端并与半球齿轮一相啮合，所述半球齿轮二与设置于连接筒内部的电机三相连接； 固定环，所述固定环固定设于连接筒外侧，所述固定环外侧安装有与安装架一相对应的安装架二，所述安装架二上转动连接有转杆，所述转杆外端连接有与传动齿轮一相啮合的传动齿轮二； 连接板，所述连接板活动连接于固定杆和转杆上并位于传动齿轮一和安装架一之间； 以及安装架三，所述安装架三安装于安装架二上，所述安装架三上安装有与传动齿轮二相连接的电机二。

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