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龙图腾网获悉香港科技大学申请的专利用于机器人的后端驱动装置、控制系统、方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118717021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310335120.6，技术领域涉及：A61B1/267；该发明授权用于机器人的后端驱动装置、控制系统、方法和机器人是由申亚京设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的后端驱动装置、控制系统、方法和机器人在说明书摘要公布了：一种用于驱动前端的连续体机器人的后端驱动装置、控制系统及方法。连续体机器人包括导管和导管中的探头，后端驱动装置包括可移动平台和导管推进电机。可移动平台上设置有至少三根腱索，用于连接导管和至少三个力传感器；至少三个力传感器，用于感知至少三根腱索受到的外力并产生反馈信号；至少三个腱索张紧丝杆电机组，用于控制至少三根腱索的张紧和放松，以调整导管的位姿；探头旋钮电机，用于控制探头的旋转运动；探头推进丝杆电机组，用于控制探头的前进或后退运动。导管推进电机，用于控制导管的前进或后退运动。利用本发明的方案，可以通过控制后端驱动装置，进一步控制前端的连续体机器人的位姿以及前进、后退或旋转运动。

本发明授权用于机器人的后端驱动装置、控制系统、方法和机器人在权利要求书中公布了：1.一种后端驱动装置，用于驱动前端的连续体机器人，其特征在于，所述连续体机器人包括导管和位于导管中的探头，所述后端驱动装置包括可移动平台和导管推进电机，所述可移动平台上设置有至少三根腱索、至少三个力传感器、至少三个腱索张紧丝杆电机组、探头旋钮电机和探头推进丝杆电机组，其中： 所述至少三根腱索的远端连接至所述导管，所述至少三根腱索的近端分别固定至所述至少三个力传感器，所述至少三个力传感器被分别设置在所述至少三个腱索张紧丝杆电机组上，并被配置用于感知所述至少三根腱索受到的外力并产生反馈信号，所述至少三个腱索张紧丝杆电机组分别通过其上的丝杆滑块与相应的力传感器连接，用于通过使所述力传感器在该丝杆滑块上移动来分别控制所述至少三根腱索的张紧和放松，以调整所述导管的位姿，所述探头旋钮电机，其与所述探头连接并且被设置在探头推进丝杆电机组的丝杆滑块上，用于控制所述探头的旋转运动，所述探头推进丝杆电机组通过其上的丝杆滑块与所述探头旋钮电机连接，用于控制所述探头的前进或后退运动，以及所述导管推进电机用于通过位于所述可移动平台下方的底部丝杆控制所述可移动平台进行相应的前进或后退，以进一步控制所述导管的前进或后退运动。

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