哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司高英博获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机器人主操作手控制系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662243B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410791911.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种机器人主操作手控制系统及机器人是由高英博;梁云雷;苏衍宇;吕洪莉;何东泽;徐凤宝;刘天池;沈志芳;于春天;孙军可;刘奇峰设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人主操作手控制系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。
本发明授权一种机器人主操作手控制系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人主操作手控制系统，其特征在于，包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，所述主控制器与所述机器人中的主操作手对应，所述从控制器与所述机器人中的从端机械臂对应，所述从端机械臂上安装有目标器械： 其中，所述从控制器，用于针对所述目标器械的器械末端处理的目标对象，在所述器械末端施加在所述目标对象上的施加接触力大于所述目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定所述器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将所述从臂阻抗转矩发送给所述主控制器； 所述主控制器，用于根据所述从臂阻抗转矩，确定施加在所述主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据所述关节阻抗力矩控制所述主操作手运动。
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