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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种小型导航定位手术装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410976028.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种小型导航定位手术装置是由段星光;温浩;李长胜;荆海波;林世泰;陈奇;董君兰;邹定毅设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型导航定位手术装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型导航定位手术装置，该手术装置的进给模块能够快速拆装地安装于六自由度并联运动模块的前端部；定位标志固定安装于进给模块的顶部；六自由度并联运动模块的后端部固定安装于壳体，用于带动进给模块实现六个自由度的运动；壳体顶部安装有把手；导航模块用于生成导航信息；控制模块与导航模块和六自由度并联运动模块信号连接，用于根据导航信息控制六自由度并联运动模块进行运动。上述手术装置具有结构简单、成本低、操作灵活的特点，可以补偿生理运动的导航定位功能，实现基于生理运动补偿的转动进针和不同的手术操作。

本发明授权一种小型导航定位手术装置在权利要求书中公布了：1.一种小型导航定位手术装置，其特征在于，包括进给模块、定位标志、六自由度并联运动模块、壳体、导航模块以及控制模块； 所述进给模块能够快速拆装地安装于所述六自由度并联运动模块的前端部，用于夹持穿刺针并实现进给和撤回； 所述定位标志固定安装于所述进给模块的顶部； 所述六自由度并联运动模块的后端部固定安装于所述壳体，用于带动所述进给模块实现六个自由度的运动； 所述壳体内部具有空腔，顶部安装有把手； 所述导航模块用于获取穿刺针的实时位置以及目标靶位的位置坐标，并生成导航信息； 所述控制模块与所述导航模块和所述六自由度并联运动模块信号连接，用于根据所述导航模块的导航信息控制所述六自由度并联运动模块进行运动，以使穿刺针从起始位置运动至目标靶位； 所述进给模块包括进给外壳、电机、传动轴、主动齿轮、从动齿轮以及一对相对设置的导向轮； 所述进给外壳的后端部安装于所述六自由度并联运动模块，顶面安装有所述定位标志； 所述电机固定安装于所述进给外壳内，用于驱动所述传动轴转动； 所述传动轴的一端位于所述进给外壳的前端面外侧且固定安装有所述主动齿轮； 所述从动齿轮和所述导向轮能够转动地安装于所述进给外壳的前端面；所述主动齿轮、所述从动齿轮以及所述导向轮的轴心线平行设置；所述从动齿轮沿水平方向与所述主动齿轮相对啮合； 所述导向轮的外周侧设置有用于对穿刺针的底端进行导向的第一导向槽； 所述主动齿轮和所述从动齿轮的外周侧均设置有第二导向槽；所述从动齿轮与所述主动齿轮将所述穿刺针夹设于相对设置的所述第二导向槽内，在所述主动齿轮转动时驱动所述穿刺针动作； 所述进给外壳由中部外壳和固定安装于所述中部外壳两侧的侧部外壳组成； 所述中部外壳的前端面安装有所述主动齿轮、所述从动齿轮和所述导向轮；所述中部外壳的后端面通过快拆安装结构安装于所述六自由度并联运动模块； 所述定位标志固定安装于所述中部外壳的顶面四角； 所述六自由度并联运动模块由底部平台、顶部平台以及六个运动组件组成； 所述顶部平台与所述底部平台相对设置； 所述顶部平台的前端部通过所述快拆安装结构安装有所述中部外壳； 所述底部平台的后端部固定安装于所述壳体的前端； 六个所述运动组件连接于所述底部平台与所述顶部平台之间；每个运动组件均包括一个三自由度铰链、一个中部连杆、一个后铰链和一个推杆电缸；所述三自由度铰链活动连接于所述顶部平台朝向所述底部平台的一侧表面；所述中部连杆铰接于所述三自由度铰链和所述后铰链之间；所述推杆电缸容置于所述壳体内，并固定安装于所述底部平台背离所述顶部平台的一侧；所述推杆电缸的推杆穿过所述底部平台，并与所述后铰链铰接。

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