广东奥普特科技股份有限公司赵崇任获国家专利权
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龙图腾网获悉广东奥普特科技股份有限公司申请的专利包裹抓取方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118608777B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410386046.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权包裹抓取方法及相关设备是由赵崇任;田桂;高红超;唐雅茹;吴志华设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本包裹抓取方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种包裹抓取方法及相关设备，该方法包括：获取供包台对应的目标RGBD图像；所述目标RGBD图像中包含三维点云数据；通过对所述目标RGBD图像进行分割，得到所述目标RGBD图像中存在的各包裹；根据所述目标RGBD图像中对应于所述各包裹的三维点云数据，从所述各包裹中确定符合最优抓取条件的包裹作为目标包裹；所述最优抓取条件包括：具备的实物属性与预设的实物属性要求相匹配，以及，相应的三维点云数据表征的空间位置符合预设的空间位置要求；抓取所述目标包裹。
本发明授权包裹抓取方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种包裹抓取方法，其特征在于，包括： 获取供包台对应的目标RGBD图像；所述目标RGBD图像中包含三维点云数据，所述目标RGBD图像为所述三维点云数据作为深度图填充到所述供包台对应的RGB图像的新增通道维度中得到； 通过目标实例分割模型对所述目标RGBD图像进行分割，得到所述目标RGBD图像中存在的各包裹的掩膜区域和用于指示各包裹实物属性的类别信息，所述目标实例分割模型由基于多个供包台对应的RGB图像和三维点云信息构建得到的RGBD图像，以及用于指示各RGBD图像中的顶层包裹的类别和轮廓的标注信息组成的训练样本集训练得到； 根据所述目标RGBD图像中对应于所述各包裹的三维点云数据和掩码区域，从所述各包裹中确定符合最优抓取条件的包裹作为目标包裹；所述最优抓取条件包括：包裹的上表面距离供包台的台面的平均高度最高的包裹； 抓取所述目标包裹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东奥普特科技股份有限公司，其通讯地址为：523846 广东省东莞市长安镇长安兴发南路66号之一；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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