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龙图腾网获悉深圳市海太科科技有限公司申请的专利一种蓄能回力型伺服系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118554689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410999708.6，技术领域涉及：H02K7/10；该发明授权一种蓄能回力型伺服系统和控制方法是由郭行定;丘星火设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蓄能回力型伺服系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种蓄能回力型伺服系统和控制方法，该伺服系统包括通过控制线连接的伺服驱动器和伺服电机，伺服电机的一端设有蓄能回力盘和行星齿轮盘；蓄能回力盘设有通过液压机构连接的蓄能弹簧和滑块；行星齿轮盘包括啮合连接的太阳轮、行星轮和外齿圈，伺服电机的转轴与太阳轮通过键槽连接，外齿圈与机械臂传动连接，并且外齿圈设有同步旋转的推杆，推杆具有与滑块相同的运动半径；机械臂下翻时，推杆自由转动一段行程后推动滑块，以压迫蓄能弹簧蓄能；机械臂上翻时，蓄能弹簧回弹并为机械臂上翻提供辅助动力。伺服系统通过蓄能回力的方式代替电机反向驱动迫停机械臂，并替代了刹车模块，能够有效节能和减少电机发热。

本发明授权一种蓄能回力型伺服系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种蓄能回力型伺服系统，包括通过控制线连接的伺服驱动器和伺服电机，其特征在于，所述伺服电机的一端设有蓄能回力盘和行星齿轮盘； 所述蓄能回力盘设有通过液压机构连接的蓄能弹簧和滑块； 所述行星齿轮盘包括啮合连接的太阳轮、行星轮和外齿圈，所述伺服电机的转轴与所述太阳轮通过键槽连接，所述外齿圈与机械臂传动连接，并且所述外齿圈设有同步旋转的推杆，所述推杆具有与所述滑块相同的运动半径； 机械臂下翻时，所述推杆自由转动一段行程后推动所述滑块，以压迫所述蓄能弹簧蓄能； 机械臂上翻时，所述蓄能弹簧回弹并为机械臂上翻提供辅助动力； 所述蓄能回力盘中部设有用于穿过所述转轴的轴孔，所述液压机构包括设在所述轴孔外围的环形储油盒，所述储油盒周向等角度布设有若干与自身相连通的油槽，所述油槽沿着所述蓄能回力盘向外围延伸； 每个油槽的外端口设有小活塞杆，每个小活塞杆与一个滑块相连，所述外齿圈等角度布设有若干推杆，所述推杆与所述滑块一一对应； 所述储油盒周向还等角度设有若干径向运动的大活塞杆，每个大活塞杆与一组蓄能弹簧配合连接； 所述储油盒的径向外围设有环形的蓄能腔，所述蓄能腔中设有若干径向延伸的导向辐条，每根导向辐条套设有1根蓄能弹簧，所述蓄能弹簧为环形弹簧； 所述大活塞杆包括杆体和设于所述杆体两侧的顶板，所述顶板抵在所对应分组的各蓄能弹簧靠近所述轴孔的一端，所述顶板上还开设有用于穿过所述导向辐条的穿孔； 所述蓄能腔的外环壁上设有与所述大活塞杆一一对应的电磁锁，所述电磁锁正对所述杆体的径向外端，所述电磁锁通过控制线与所述伺服驱动器连接。

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