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龙图腾网获悉内蒙古汇栋科技有限公司申请的专利一种基于智慧交互管理的机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118295411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410375919.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于智慧交互管理的机器人控制系统是由詹权麟;吴毅彻;吕汀兰;安静设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智慧交互管理的机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智慧交互管理的机器人控制系统，包括障碍数据采集模块、运行分析模块和指令执行模块，运行分析模块用于对扫雪机器人运行过程进行分析，障碍数据采集模块、运行分析模块和指令执行模块通讯连接，运行分析模块和指令执行模块电连接，本发明，对划定的扫雪区域进行分析，使得扫雪机器人可以在完善规划扫雪路径的同时，及时对雪堆内可能出现冰柱的位置进行标记，大大提高了机器人的运行安全；同时对雪堆内冰柱的朝向进行划分、预测和监测，在保证扫雪机器人安全运行的基础上，最大程度上减少了机器人的方向调整，大大提高了机器人的除雪速率，优化了除雪的路径规划，本发明，具有检测精准性高和智能交互能力强的特点。

本发明授权一种基于智慧交互管理的机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智慧交互管理的机器人控制系统，其特征在于：包括障碍数据采集模块、运行分析模块和指令执行模块，所述障碍数据采集模块用于获取扫雪场景的相关信息；所述运行分析模块用于对扫雪机器人运行过程进行分析；所述指令执行模块用于输出所述运行分析模块的分析结果，所述障碍数据采集模块、所述运行分析模块和所述指令执行模块通讯连接，所述运行分析模块和所述指令执行模块电连接； 所述障碍数据采集模块包括冰柱模型信息采集模块、冰柱掉落模型信息构建模块和摄像单元，所述运行分析模块包括接触检测模块和障碍交互分析模块，所述障碍交互分析模块进一步包括积雪挤压模块分析子模块和前进合理性分析子模块； 所述机器人控制系统的运行方法主要包括以下步骤： 步骤S1：在扫雪机器人内接入机器人控制系统，通过设置于扫雪机器人中部上方架设的360°高清摄像头拍摄扫雪场景内的全景画面，并控制摄像头抬升视野，获取环境房屋屋檐的图像画面； 步骤S2：扫雪机器人主人在扫雪配套的平板内划定需要进行扫雪的区域，控制系统通过画面分析识别并标记冰柱掉落后在雪地内停留的位置； 步骤S3：扫雪机器人开始沿着预设的扫雪路径进行移动，当扫雪机器人到达标记的区域时，减速并对前方出现的雪层进行实时监测，预测雪层内存留冰柱的位置； 步骤S4：积雪挤压模块分析子模块对积雪中隐藏冰柱在扫雪机器人吸入口前方的停留情况进行分析，判断冰柱的停留对扫雪机器人的行进是否产生明显影响； 步骤S5：机器人控制系统通过所述步骤S4中对扫雪机器人行进的判断结果，选择向扫雪机器人发出调整方向或者继续前进的指令； 所述步骤S4中，当扫雪人前方设置的压力传感器在监测时间段内，接收到压力来源区域面积的总增加量超过原有面积的20%时，判定当前冰柱在扫雪机器人前方的朝向为“水平趋势朝向”，并通过指令执行模块输出调整行进方向一的信息；当扫雪人前方设置的压力传感器在监测时间段内，接收到压力来源的区域面积随着扫雪机器人的行进未减小，同时压力面积的总增加量未超过原有面积的20%时，判定当前冰柱在扫雪机器人前方的朝向为“竖直趋势朝向”，并通过指令执行模块输出调整行进方向二的信息，否则通过指令执行模块输出正常行进的信息； 调整行进方向一的具体方向调整方法为：确定当前压力来源的区域位置中心点在机器人俯视图中的目标位置点一和压力来源的区域位置内距离转向侧最近对应在机器人俯视图中的目标位置点二，扫雪机器人的转向方向为：向距离目标位置点一距离较远的扫雪机器人前方一侧方向转向；扫雪机器人的总体转向角度为：目标位置点二与距离压力来源位置较近的扫雪机器人后方一侧的连线与机扫雪机器人前方吸入口位置挡板的夹角+μ°，其中μ为机器人额外调整角度避让的安全角度值； 调整行进方向二的具体方向调整方法为：确定当前压力来源的区域位置中心点在机器人俯视图中的目标位置点三，扫雪机器人的转向方向为：向距离目标位置点三距离较远的扫雪机器人前方一侧方向转向；扫雪机器人的总体转向角度为：目标位置点三与距离压力来源位置较近的扫雪机器人后方一侧的连线与机扫雪机器人前方吸入口位置挡板的夹角+μ°； 其中，所述总体转向角度为机器人整体转过的角度；所述扫雪机器人的一侧具体为系统通过扫雪机器人外围轮廓俯视图获取的扫雪机器人的左侧轮廓或右侧轮廓，所述扫雪机器人的后方一侧则指俯视图中扫雪机器人的左下侧顶点和右下侧顶点；所述扫雪机器人的前方一侧则指俯视图中扫雪机器人的左上侧顶点和右上侧顶点。

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