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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种在DoS攻击下基于动态事件触发的多航天器编队系统的自适应一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117806164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311800137.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种在DoS攻击下基于动态事件触发的多航天器编队系统的自适应一致性控制方法是由余国;刘丹设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在DoS攻击下基于动态事件触发的多航天器编队系统的自适应一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在DoS攻击下基于动态事件触发的航天器编队系统的自适应一致性控制方法。该方法首先基于多智能体一致性模型理论，建立多智能体航天器编队系统的多智能体系统模型，接着考虑基于时间序列的DoS攻击，通过对DoS攻击的频率和持续时间进行分析和研究，以解决多智能体航天器编队的在DoS攻击下的一致性问题，然后设计一种动态事件触发机制来降低通信传输频率，并且证明了没有Zeno行为存在，最后基于Lyapunov稳定性理论分析，设计一种基于事件触发的分布式自适应控制器，解决了多航天器编队的一致性问题。该方法应用于多航天器编队系统时，保证了在DoS攻击下系统的正常运行。

本发明授权一种在DoS攻击下基于动态事件触发的多航天器编队系统的自适应一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种在DoS攻击下基于动态事件触发的多航天器编队系统的自适应一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于多智能体一致性模型理论，建立多航天器编队系统的多智能体系统模型； 考虑基于时间序列的DoS攻击，通过对DoS攻击的频率和持续时间进行分析和研究，以解决多航天器编队的在DoS攻击下的一致性问题； 设计一种动态事件触发机制来降低通信传输频率，并且证明了没有Zeno行为存在； 基于Lyapunov稳定性理论分析，设计一种基于事件触发的分布式自适应控制器，解决了多航天器编队的一致性问题； 所述基于多智能体一致性模型理论，建立多航天器编队系统的多智能体系统模型，具体步骤如下： 基于多智能体一致性理论，对于航天器编队系统，建立如下的动力学模型： 式中，是系统状态，其中是在X，Y和Z轴上的期望偏差距离；是在三个方向上的速度，w0＝0.001是航空器的角速度； 设计如下的动态事件触发机制： 式中，表示第i个智能体下一触发时刻；表示第i个智能体上一触发时刻；γ＝1或者γ＝0；αi为有待设计的自适应变量；F为反馈增益矩阵；表示触发误差；表示一致性误差；πi，βi为待设计的常数；ηit表示内部动态变量；θi≥||F||；δi＝ξiσiθi以及0＜σi＜1； 考虑如下的自适应事件触发控制器： 式中，K和F是反馈增益矩阵，α1＞0代表衰减速率。

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