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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311748696.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质是由吕洪莉;梁云雷;苏衍宇;高英博;沈志芳;何东泽;于春天;李逸成;孙军可;徐凤宝;刘天池;刘奇峰设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。

本发明授权手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人操作引导方法，其特征在于，包括： 获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节； 暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节； 为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态； 根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节，包括： 当所述超限位关节为器械关节时，计算各个主操作手姿态关节对所述超限位关节的影响系数； 判断各个所述影响系数的绝对值大小是否超出预设影响系数阈值，并将影响系数超出所述预设影响系数阈值的主操作手姿态关节确定为关键主手关节； 所述计算各个主操作手姿态关节对所述超限位关节的影响系数，包括： 通过如下公式获得主操作手姿态关节对器械关节的影响系数矩阵： ； 其中，为影响系数矩阵，为器械关节的雅可比矩阵的逆矩阵，为主操作手姿态关节的雅可比矩阵； 根据所述影响系数矩阵确定各个主操作手姿态关节对所述超限位关节的影响系数。

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