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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117558168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311621832.0，技术领域涉及：G08G5/22；该发明授权一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置是由杨健;马雨杭;王祥科;杨国利;邓晓燕;韩家乐;杨帆;许霄;张楷欣设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置，属于无人机协同控制技术领域。方法包括：获取自身的第一状态信息和周围其他无人机的第二状态信息，以及获取自身的任务信息；根据第一状态信息和第二状态信息判断是否出现冲突，并在检测到出现冲突后，进行两两冲突类型分析，根据分析结果获取对应的协调方法进行冲突协调，获得可行区域；若同时出现多个两两冲突，获取共同的可行区域作为最终的可行区域；根据第一状态信息和任务信息进行任务分析，以获得最优航向；对可行区域和最优航向进行在线优化，获得最优的航向变化角。本发明提供的基于分类模型的在线冲突解决协调方法能够保证大量无人机在近距离飞行时的安全与有序飞行。

本发明授权一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法，其特征在于，由各无人机独立执行，包括以下步骤： 获取自身和周围无人机的状态信息，同时获取自身的任务信息； 根据自身和周围无人机的状态信息判断是否出现冲突，并在检测到出现冲突后，进行两两冲突类型分析，根据分析结果确定采取对应的协调方法进行冲突协调，获得可行区域； 若某个无人机同时涉及多个两两冲突，将多个两两冲突对应的可行区域的共同区域作为最终的可行方向区域； 根据自身的状态信息和任务信息进行任务分析，以获得最优航向； 对可行方向区域和最优航向进行在线优化，获得最优的航向变化角； 所述多架无人机在线冲突消解方法包括通过笛卡尔坐标系讨论冲突解决问题的步骤： 根据右转策略，获取两架无人机无冲突约束条件： 式中，、为无人机Ai和无人机Aj的速度，、为无人机Ai和无人机Aj的运动方向，、为无人机Ai和无人机Aj的机动角度，为右侧可行区域的临界斜率； 将函数和分别看作自变量和； 在笛卡尔坐标系中，X轴表示的值，Y轴表示的值；和的值在[‑1,1]的范围内； 无冲突区域和冲突区域用直线划分； 根据无人机Ai和无人机Aj的初始状态得到，无冲突区域定义为：；在实际冲突中，与无冲突区域之间的最小距离用向量来描述； 两两冲突包括实际冲突和潜在冲突；所述实际冲突包括正常的实际冲突和奇异的实际冲突；所述潜在冲突包括正常的潜在冲突和奇异的潜在冲突； 所述实际冲突的定义为：如果两个无人机保持当前的运动状态运动，相互之间的距离在未来会小于预设的安全间距，则判定两个无人机之间出现实际冲突； 所述潜在冲突的定义为：如果两个无人机之间不存有实际冲突，但是根据无人机的可机动范围，当它们出现不恰当的航向机动将会导致实际冲突的，则判定两个无人机之间出现潜在冲突； 所述正常的实际冲突的定义为：如果两个无人机之间存在实际冲突，同时根据这两个无人机的状态与安全间距经过计算后确定的角度值和在不同的正弦值半圆内，则这样的实际冲突判定为正常的实际冲突； 所述奇异的实际冲突的定义为：如果两个无人机之间存在实际冲突，同时根据这两个无人机的状态与安全间距经过计算后确定的角度值和在相同的正弦值半圆内，则这样的实际冲突判定为奇异的实际冲突； 所述正常的潜在冲突的定义为：如果两个无人机之间存在潜在冲突，同时根据这两个无人机的状态与安全间距经过计算后确定的角度值和在不同的正弦值半圆内，则这样的潜在冲突判定为正常的潜在冲突； 所述奇异的潜在冲突的定义为：如果两个无人机之间存在潜在冲突，同时根据这两个无人机的状态与安全间距经过计算后确定的角度值和在同一个正弦值半圆内，则这样的潜在冲突判定为奇异的潜在冲突。

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