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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117503366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311544504.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质是由张顿坦;张喜涛;庞海峰;苏衍宇设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质。一种器械夹持角控制方法，包括：获取器械夹的器械角度信息、主手夹的主手角度信息和主手夹持角；根据器械角度信息和主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，根据器械角度信息和主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差；根据闭合斜率、闭合角度偏差、过盈斜率、过盈角度偏差和主手夹持角，通过夹持角关系得到器械夹的器械夹持角。本发明的技术方案可以提高器械夹持角控制精度。

本发明授权一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械夹持角控制方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括主手夹和器械夹，所述主手夹和所述器械夹通信连接； 所述器械夹持角控制方法包括： 获取所述器械夹的器械角度信息、所述主手夹的主手角度信息和主手夹持角； 根据所述器械角度信息和所述主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，根据所述器械角度信息和所述主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差； 根据所述闭合斜率、所述闭合角度偏差、所述过盈斜率、所述过盈角度偏差和所述主手夹持角，通过夹持角关系得到所述器械夹的器械夹持角； 所述器械角度信息包括器械最大开合角、器械闭合角和器械过盈量；所述主手角度信息包括主手最大开合角、主手闭合角和主手过盈量； 所述闭合关系包括闭合斜率关系和闭合角度偏差关系；所述根据所述器械角度信息和所述主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，包括： 根据所述器械最大开合角、所述器械闭合角、所述主手最大开合角和所述主手闭合角，通过所述闭合斜率关系得到所述闭合斜率； 根据所述器械最大开合角、所述器械闭合角、所述主手最大开合角和所述主手闭合角，通过所述闭合角度偏差关系得到闭合角度偏差； 所述过盈关系包括过盈斜率关系和过盈角度偏差关系；所述根据所述器械角度信息和所述主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差，包括： 根据所述器械闭合角、所述器械过盈量和所述主手闭合角，通过所述过盈斜率关系得到所述过盈斜率； 根据所述主手过盈量，通过所述过盈角度偏差关系得到所述过盈角度偏差。

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