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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117159143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311111000.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质是由程茹;王伟;罗俊清;周德刚;任宏帅设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；所述方法包括：根据手术参数与手术机械臂的末端的初始位姿，得到多个手术机械臂的形位规划方案；进而得到每个关节的模拟运动轨迹；当模拟运动轨迹均处于安全范围内时，将手术机械臂的不同性能指标分别作为优化算法的输入，优化算法的输出为每组性能指标的指标残差，根据每组指标残差中的最小指标残差所对应的性能指标所对应的形位规划方案生成多个参考规划方案；根据不同的性能指标，选择对应的参考规划方案，控制关节运动到参考规划方案中的目标位姿。本发明通过介入位姿调整关节得到形位规划方案，通过对模拟运动轨迹进行筛选实现多路径自动规划。

本发明授权一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种介入位姿调整关节的控制方法，其特征在于，所述介入位姿调整关节的控制方法应用于手术平台，所述手术平台包括多个手术机械臂，每个手术机械臂包括多个关节，所述介入位姿调整关节的控制方法包括： 根据手术参数与所述手术机械臂的末端的初始位姿，得到所述手术参数对应的多个所述手术机械臂的形位规划方案；具体包括：S1:获取所述手术机械臂的任一所述关节的角度值； S2:根据所述角度值，通过正向运动学算法，得到所述手术机械臂的末端的所述初始位姿； S3:将所述手术机械臂的所述初始位姿与所述手术机械臂的目标位姿进行比较，得到位姿误差； S4：根据所述位姿误差对所述初始位姿进行优化； S5：重复执行S1至S4，直至得到的所述位姿误差满足预设位姿误差范围，停止对所述初始位姿进行优化，得到优化后的初始位姿，并根据优化后的所述初始位姿和所述手术参数，得到所述手术参数对应的多个所述手术机械臂的形位规划方案； 根据所述形位规划方案，得到每个所述关节的模拟运动轨迹；具体包括：所述形位规划方案包括所述手术参数和优化后的所述初始位姿，根据所述手术参数和优化后的所述初始位姿，通过运动轨迹规划算法生成每个所述关节的所述模拟运动轨迹； 当所述手术机械臂的所有所述关节的所述模拟运动轨迹均处于安全范围内时，将所述手术机械臂的不同性能指标分别作为优化算法的输入，所述优化算法的输出为每组所述性能指标的指标残差，根据每组所述指标残差中的最小指标残差所对应的所述性能指标所对应的所述形位规划方案生成多个参考规划方案； 根据不同的所述性能指标，选择对应的所述参考规划方案，控制所述关节运动到所述参考规划方案中的目标位姿。

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