镜识科技(上海)有限公司王宏涛获国家专利权
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龙图腾网获悉镜识科技(上海)有限公司申请的专利人形机器人的腿部结构和人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223631675U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520172769.5，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型人形机器人的腿部结构和人形机器人是由王宏涛;金永斌;刘先卫;兰国荣设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人的腿部结构和人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开人形机器人的腿部结构和人形机器人，属于人形机器人领域，解决了电机固定在大腿结构和小腿结构的上端，导致电机和控制单元的尺寸受限的问题，解决该问题的技术方案主要是包括胯部、大腿结构、小腿结构和足端件，大腿结构包括大腿支架，大腿支架上安装有两个电机，小腿结构包括小腿支架，小腿支架上安装有一个电机，电机的外壳均呈长条形，控制单元包括若干电路板，电路板沿外壳的长度方向堆叠于外壳内，大腿支架上设有第一安装腔，大腿支架上的两个电机均固定在第一安装腔内，小腿支架上设有第二安装腔，小腿支架的电机固定第二安装腔内，且电机的传动单元与足端件固定连接。本实用新型主要用于使电机具有更大的安装空间。
本实用新型人形机器人的腿部结构和人形机器人在权利要求书中公布了：1.人形机器人的腿部结构，包括胯部、大腿结构、小腿结构和足端件，大腿结构转动连接在胯部和小腿结构之间，足端件转动连接于小腿结构的底端，大腿结构包括大腿支架，大腿支架上安装有两个电机，小腿结构包括小腿支架，小腿支架上安装有一个电机，电机包括外壳、以及安装于电机内的驱动单元、控制单元和传动单元，其特征在于，所述电机的外壳均呈长条形，传动单元和控制单元分别位于驱动单元的两端，控制单元包括若干电路板，电路板沿外壳的长度方向堆叠于外壳内，传动单元与驱动单元的输出轴传动连接用于向腿部的关节输出扭矩，大腿支架上设有沿其长度方向设置的第一安装腔，大腿支架上的两个电机均固定在第一安装腔内，大腿支架的其中一个电机的传动单元与胯部固定连接，另一个电机的传动单元与小腿支架固定连接，小腿支架上设有沿其长度方向设置的第二安装腔，小腿支架的电机固定第二安装腔内，且电机的传动单元与足端件固定连接。
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