青岛理工大学李畅获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种串联三自由度踝关节康复机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223627759U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422748098.0，技术领域涉及：A61H1/02；该实用新型一种串联三自由度踝关节康复机构是由李畅;郑义;王优强设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种串联三自由度踝关节康复机构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及康复医疗器械技术领域，具体为一种串联三自由度踝关节康复机构，包括底座、大腿支撑机构、内收外展机构、内翻外翻机构、背屈跖屈机构、限位装置，通过串联结构的设置，通常比并联结构更简单，零部件较少，设计更加直观，制造与装配工艺也相对简单，这不仅使得本实用新型重量较轻，还能够减小各关节模组所需的驱动功率，降低能耗，从而提升系统的能效，由于串联结构的每个关节依次连接，运动范围通常较大，具有更灵活的姿态控制能力，够更加灵活地适应不同的康复训练模式和运动轨迹。
本实用新型一种串联三自由度踝关节康复机构在权利要求书中公布了：1.一种串联三自由度踝关节康复机构，其特征在于，包括： 底座，所述底座上设置有大腿支撑机构，所述大腿支撑机构用于对使用者的腿部进行支撑； 内收外展机构，所述内收外展机构设置在所述底座上，所述内收外展机构用于带动踝关节做内收外展运动； 内翻外翻机构，所述内翻外翻机构设置在所述内收外展机构上，所述内翻外翻机构用于带动踝关节做内翻外翻运动； 背屈跖屈机构，所述背屈跖屈机构设置在所述内翻外翻机构上，所述背屈跖屈机构用于放置使用者的脚并带动踝关节做背屈跖屈运动； 足底压力传感器，所述足底压力传感器设置在所述背屈跖屈机构上，用于检测采集脚板处的拉压力信号； 限位装置，所述限位装置在所述内收外展机构、内翻外翻机构以及背屈跖屈机构上均有设置，分别用于限制所述内收外展机构、内翻外翻机构以及背屈跖屈机构的转动角度。
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