北京邮电大学陈钢获国家专利权
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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772896B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156195.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法是由陈钢;张鹏起;黄泽远;郝梓萱;王一帆;季宁设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。
本发明授权一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用一种基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集； 步骤S2依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式； 步骤S3依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图； 步骤S4依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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