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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119766034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411784994.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法是由秦峰;林滢;鲁涤强设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法，应用于双端供电的长定子直线同步电机，包括以下步骤：首先，在两相同步旋转坐标系d‑q下，基于电机两端电源定子电流、角速度和电角度构建双端供电长定子直线同步电机模型；然后，将该模型代入扩展卡尔曼滤波算法中，实时进行双端供电长定子直线同步电机的速度估算。与现有技术相比，本发明不仅可以提高双端供电长定子直线同步电机位置和速度估计的实时性和准确度，实现无速度传感器控制，而且操作简便、成本低廉，同时具有较强的抗干扰能力。

本发明授权基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展卡尔曼滤波器的长定子直线同步电机测速方法，其特征在于，应用于双端供电长定子直线同步电机，包括以下步骤： S1、在两相同步旋转坐标系d-q下，基于状态矢量、输入矢量和输出矢量构建双端供电长定子直线同步电机模型，所述状态矢量包括长定子直线同步电机两端电源在两相同步旋转坐标系d-q下的输出电流、角速度和电角度，所述输入矢量包括长定子直线同步电机两端电源在两相同步旋转坐标系d-q下的电压，所述输出矢量包括长定子直线同步电机两端电源在两相同步旋转坐标系d-q下的输出电流； S2、将步骤S1构建的模型代入扩展卡尔曼滤波算法，进行双端供电长定子直线同步电机的速度估算，具体包括预测阶段和校正阶段，所述预测阶段中，根据上一时刻的输入矢量和估计状态矢量预测下一时刻的状态矢量和输出矢量；所述校正阶段中，根据上一时刻的估计协方差矩阵计算下一时刻的协方差矩阵和增益矩阵，据此计算下一时刻的估计协方差矩阵供下一个校正阶段使用，计算下一时刻的估计状态矢量供下一个预测阶段使用，并根据估计状态矢量中的角速度和电角度计算双端供电长定子直线同步电机的实时速度； 步骤S1中，构建所述双端供电长定子直线同步电机模型的具体过程如下： S101、在两相同步旋转坐标系d-q下，构建双端供电长定子直线同步电机的电压方程，进而获得双端供电长定子直线同步电机的电流方程； S102、以角速度恒定为前提，将所述双端供电长定子直线同步电机的电流方程改写为基于状态矢量、输入矢量和输出矢量的状态方程； S103、将所述状态方程进行离散化处理，并加入系统噪声和测量噪声，获得双端供电长定子直线同步电机模型； 步骤S102中，所述状态方程的表达式具体如下： 其中，为状态矢量，，为输入矢量，，为输出矢量，； 其中，、和、分别为双端供电长定子直线同步电机两端电源在两相同步旋转坐标系d-q下的电压，、和、分别为双端供电长定子直线同步电机两端电源在两相同步旋转坐标系d-q下的输出电流，、为双端供电长定子直线同步电机定子在两相同步旋转坐标系d-q下的电流，，，、为双端供电长定子直线同步电机定子在两相同步旋转坐标系d-q下的磁链，，，为双端供电长定子直线同步电机转子磁链，为d轴电感，为q轴电感，、和、分别为双端供电长定子直线同步电机两端电源到电机定子段的馈电电缆的电阻和电感，为双端供电长定子直线同步电机定子绕组电阻，为角速度，，为电角度。

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