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龙图腾网获悉卓数(宜兴)云计算有限公司申请的专利一种无人艇动态避障系统、方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411721187.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇动态避障系统、方法及存储介质是由钱家浩;徐添翼;吴爱军;王斌;林鲁楠设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇动态避障系统、方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇动态避障技术领域，尤其涉及一种无人艇动态避障系统、方法及存储介质；包括动态避障预警平台、数据库、避障规划单元、障碍划分单元、偏差避障干扰单元、动态避障单元以及行驶管理单元；本发明通过从避障线路择优规划角度进行初步的安全评估分析，以便合理的选择最佳行驶路径，并通过信息反馈的方式对最佳行驶路径上的障碍物进行障碍识别划分管理分析，有助于提高目标无人艇的行驶安全性，而进一步根据实际行驶环境信息判别目标无人艇的碰撞风险，以便合理的做出避障操作，以及通过从行驶交互预测角度分析目标障碍物与目标无人艇是否会发生碰撞，以便通过小的变动实现高效安全避障的效果。

本发明授权一种无人艇动态避障系统、方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇动态避障系统，其特征在于，包括动态避障预警平台、数据库、避障规划单元、障碍划分单元、偏差避障干扰单元、动态避障单元以及行驶管理单元； 所述动态避障预警平台从数据库中调取目标无人艇的避障规划信息，并发送至避障规划单元； 避障规划单元用于对接收到的避障规划信息进行避障线路择优规划分析，将得到的避障次数和规定行驶速度下规划行驶路线对应的行驶时长对应的数值相乘得到的积值中的最小值对应的规划行驶路线设定为最佳行驶路径； 障碍划分单元调取监测最佳行驶路径，并进行障碍识别划分管理分析，将得到的目标障碍物与标记障碍物进行坐标比对，得到标记规划信号或动态避障信号； 偏差避障干扰单元用于响应标记规划信号，并采集目标无人艇的实际行驶环境信息，并对实际行驶环境信息进行行驶偏航干扰监管分析，得到安全信号或调控信号； 动态避障单元用于响应动态避障信号，并采集目标障碍物的前进信息，并对前进信息进行碰撞风险判别反馈分析，得到通过信号或碰撞避让信号； 当生成碰撞避让信号或调控信号时进行路线择优匹配分析，将得到的避障推荐评估系数T的最小值对应的避让路线设定为最优避障路线并发送至行驶管理单元； 所述避障规划单元的避障线路择优规划分析过程如下： 获取到目标无人艇的规划信息、基本行驶信息，规划信息包括起点位置坐标和终点位置坐标，获取到目标无人艇从起点位置坐标到终点位置坐标自主生成的多条规划行驶路线，获取到各条规划行驶路线的避障规划信息，避障规划信息包括规划行驶路线的避障次数和规定行驶速度下规划行驶路线对应的行驶时长； 将避障次数和规定行驶速度下规划行驶路线对应的行驶时长对应的数值相乘得到的积值中的最小值对应的规划行驶路线设定为最佳行驶路径； 所述障碍划分单元的障碍识别划分管理分析过程如下： 以目标无人艇的重心为圆心，R1为半径，将围绕目标无人艇的重心画圆所围成的区域设定为预警区域；当目标无人艇行驶时段通过监测手段对预警区域进行障碍物预警时，将监测到的障碍物设定为目标障碍物，将目标无人艇的最佳行驶路径中的障碍物设定为标记障碍物；将目标障碍物与标记障碍物进行坐标比对分析，生成标记规划信号或生成动态避障信号； 所述偏差避障干扰单元的行驶偏航干扰监管分析过程如下： 获取到目标无人艇在最佳行驶路径行驶时标记障碍物与目标无人艇之间的最小直线距离；获取到目标无人艇的实际行驶环境信息，实际行驶环境信息包括风速干扰指数和水流干扰指数； 将风速干扰指数和水流干扰指数对应数值相乘得到的积值设定为实际偏航摆动值，获取到目标无人艇在最佳行驶路径生成时导入的设定偏航摆动值，将实际偏航摆动值与设定偏航摆动值进行比对分析，生成反馈信号； 当生成反馈信号时：将偏航摆动值与预设偏航摆动值区间进行比对分析，进而获取到偏航摆动值所对应的预设偏航摆动值区间，获取到偏航摆动值所对应的预设偏航摆动值区间设定的无人艇偏航风险范围值； 当目标无人艇处于无人艇偏航风险范围值中最大值所处状态时，标记障碍物与目标无人艇之间的最小直线距离，并将其设定为碰撞风险峰值，将获取到目标无人艇在最佳行驶路径行驶时标记障碍物与目标无人艇之间的最小直线距离减去碰撞风险峰值得到的值设定为紧急应变距离，并对紧急应变距离进行判别处理：生成安全信号或生成调控信号； 所述风速干扰指数表示目标无人艇行驶环境中环境瞬时风速最大值；所述水流干扰指数表示目标无人艇行驶环境中水流的波幅均值。

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