三一海洋重工有限公司伍超活获国家专利权
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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利吊具姿态控制方法、装置、设备、存储介质及场桥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119735097B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411978767.1，技术领域涉及：B66C13/08；该发明授权吊具姿态控制方法、装置、设备、存储介质及场桥是由伍超活;赵畅;段盼盼设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本吊具姿态控制方法、装置、设备、存储介质及场桥在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种吊具姿态控制方法、装置、设备、存储介质及场桥，涉及港口设备自动控制技术领域。该方法包括：接收图像传感器拍摄的图像数据和激光雷达传感器获取的雷达数据，并将雷达数据投影到图像数据对应坐标系中，得到对应的雷达投影数据，将雷达投影数据与图像数据输入到鸟瞰图融合模型中，输出吊具和对应目标集装箱的姿态数据；将姿态数据输入到多层感知机，输出吊具相对于目标集装箱的姿态偏差；基于姿态偏差，对吊具姿态的姿态进行控制。本申请的方法有效解决了基于图像识别算法的吊具姿态控制方法稳定性和可靠性不足的问题。
本发明授权吊具姿态控制方法、装置、设备、存储介质及场桥在权利要求书中公布了：1.一种吊具姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 接收图像传感器拍摄的图像数据和激光雷达传感器获取的雷达数据，并将所述雷达数据投影到所述图像数据对应坐标系中，得到对应的雷达投影数据，其中，所述图像传感器和激光雷达传感器设置于吊具对应小车上，所述图像传感器至少有两个，所述激光雷达传感器至少有两个； 将所述雷达投影数据与所述图像数据输入到鸟瞰图融合模型中，输出所述吊具和对应目标集装箱的姿态数据； 将所述姿态数据输入到多层感知机，输出所述吊具相对于所述目标集装箱的姿态偏差； 基于所述姿态偏差，对所述吊具姿态的姿态进行控制。
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