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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于点云-图像的三维成像方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642270.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种基于点云-图像的三维成像方法及系统是由吴澄;谢劼;阙郁霏;耿迅设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云-图像的三维成像方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云‑图像的三维成像方法及系统，属于光学成像技术领域。包括：输入图像，对图像进行二维图像实例分割，获得二维掩膜；从图像的三维点云数据中提取出与二维掩膜对应的点云，对点云处理并进行三维建模，获得三维研究目标；对三维研究目标进行三角剖分，将离散的点云转为网格结构；将网格结构投影到二维坐标系中，寻找网格结构中三角形的边和图像边缘信息的交点；其中，图像边缘信息通过对二维研究目标进行边缘检测得到；二维研究目标通过对二维掩膜提取获得；将交点添加至点云结构中并进行三角剖分完成三维成像。本发明不仅能同时获得三维空间信息和纹理特征，还减少了点云和图像数据尺度的差异，进而降低了纹理信息的丢失。

本发明授权一种基于点云-图像的三维成像方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云-图像的三维成像方法，其特征在于，包括： 输入图像，对所述图像进行二维图像实例分割，获得二维掩膜； 从所述图像的三维点云数据中提取出与所述二维掩膜对应的点云，对所述点云处理并进行三维建模，获得三维研究目标；其中，获得所述三维研究目标的步骤为： 将所述点云从三维坐标系投影到二维坐标系中，投影公式为： ； 其中，为点云其中一个点的三维坐标，为整个点云投影到二维坐标系下的坐标，为内参矩阵，为旋转矩阵，为平移向量； 对比二维掩膜覆盖的二维坐标区域和，判断是否在二维掩膜的区域范围内；若在二维掩膜的区域范围内，则寻找在二维掩膜区域内的对应的，获得投影在二维掩膜内的所有三维点云； 根据点云中点的集聚状态，确定x轴方向中x值最小的一簇即为三维研究目标； 对所述三维研究目标进行三角剖分，将离散的所述点云转为网格结构；其中所述三角剖分的方法为： 对于所述网格结构中的每一个三角形，计算属于所述二维掩膜内的面积和所述二维掩膜外的面积；当所述二维掩膜内的面积不大于所述二维掩膜外的面积时，删除这个三角形；其中计算公式为： ； ； 其中，为所述二维掩膜内的面积，为所述二维掩膜外的面积，为网格结构中其中一个三角形，mask表示所述二维掩膜，为二重积分的积分对象； 将所述网格结构投影到二维坐标系中，寻找所述网格结构中三角形的边和图像边缘信息的交点；其中，所述图像边缘信息通过对二维研究目标进行边缘检测得到；所述二维研究目标通过对所述二维掩膜提取获得； 将所述交点添加至所述点云结构中并进行三角剖分完成三维成像。

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