深圳市优必选科技股份有限公司程群获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种人形机器人跌倒控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717618B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854879.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种人形机器人跌倒控制方法、装置、设备和存储介质是由程群;葛利刚;王振;郑宇设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人跌倒控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种人形机器人跌倒控制方法、装置、设备和存储介质，涉及人形机器人技术领域。所述控制方法包括：实时获取人形机器人的状态数据；根据状态数据预测人形机器人的当前状态；若当前状态为高风险跌倒状态则控制人形机器人执行跌倒保护动作。本申请的人形机器人跌倒控制方法通过实时监测重心位置、运动速度和加速度，提高了跌倒预测的准确性。该方法能在高风险情况下迅速启动保护动作，减少损伤风险，保护周围人员安全。它增强了机器人的适应性和自主性，提升了稳定性和安全性，降低了维护成本，延长了使用寿命，从而增强了机器人的实用性和市场竞争力，拓宽了应用范围。
本发明授权一种人形机器人跌倒控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人跌倒控制方法，其特征在于，包括： 实时获取所述人形机器人的状态数据；所述状态数据包括重心位置、运动速度和加速度； 根据所述状态数据预测所述人形机器人的当前状态； 若所述当前状态为高风险跌倒状态，则控制所述人形机器人执行跌倒保护动作；所述跌倒保护动作包括： 确认跌倒方向和与所述跌倒方向对应的当前机器人重点保护区域，包括：利用惯性测量单元实时监测所述人形机器人的姿态角数据；所述姿态角数据包括仰角和或翻转角的绝对值；若所述姿态角达到0.5弧度，则判定所述人形机器人当前为不稳定状态，并将腿部和或脆弱关节作为所述当前机器人重点保护区域；若所述姿态角达到1.05弧度，则判定所述人形机器人当前为倾倒状态，并将碰撞关节作为所述当前机器人重点保护区域。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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