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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510059423.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法是由范玮;项铮;林毅;王兴全;刘伟设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法，包括：1、完成惯导及配套组合导航系统的安装及电气连接；2、惯导与配套组合导航系统开机上电，完成惯导初始对准；3、惯导进入组合导航状态，载车或船进入行进或航行状态；根据配套组合导航系统信息类型，选择对应模式进行组合导航惯性器件零位估计；4、在零位估计过程中，始终进行配套组合导航系统外参考信息有效性判断，若外参考信息有效性判断为无效，则判断为本组惯性器件零位估计结果无效，不补偿惯性器件零位；否者，则进入步骤5进行加速度计零位估计有效性判断和进入步骤6进行进行陀螺零位估计有效性判断。本发明可实现惯性器件零位估计路径合理性自适应判断和零位估计结果有效性自适应判断。

本发明授权一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种惯导系统惯性器件零位自适应估计与补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、将惯导安装在载车或船上，其配套组合导航系统按其安装方式安装在试验车或船上，完成惯导与相应组合导航系统的电气连接； 步骤2、惯导与配套组合导航系统开机上电，完成惯导的初始对准，确保惯导能够输出有效的速度、位置和姿态信息，配套组合导航系统能够输出有效参考信息； 步骤3、惯导进入组合导航状态，载车或船进入行进或航行状态；根据配套组合导航系统的信息类型，选择对应模式进行组合导航惯性器件零位估计； 步骤4、在组合导航状态惯性器件零位估计过程中，始终进行配套组合导航系统外参考信息有效性判断，若外参考信息有效性判断为无效，则判断为本组惯性器件零位估计结果无效，不补偿惯性器件零位；若外参考信息有效性判断为有效，则进入步骤5进行加速度计零位估计有效性判断和进入步骤6进行进行陀螺零位估计有效性判断； 根据不同外参考信息特点，设计不同有效性判据如下：； a配套组合导航系统为卫导系统的外参考信息有效性判据为： 1外参考卫导数据单次连续失效时间判断： 开始位置观测组合导航进行惯性器件零位估计后，卫导数据单次连续失效时间不大于1min，否则判定为本次估计失效； 2外参考卫导数据总失效时间判断： 开始位置观测组合导航进行惯性器件零位估计后，卫导数据总失效时间不大于10min，否则判定为本次估计失效； 其中，卫导数据失效通过卫导数据有效位、卫导数据前后一致性、卫导位置与惯导位置一致性方式判断，同时满足a中12两个条件时则认为卫导外参考信息有效，否则判定为卫导外参考信息无效，本次惯性器件零位估计结果无效； 步骤5、依据设定的判据进行加速度计零位估计有效性判断； 步骤6、依据设定的判据进行陀螺零位估计有效性判断。

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