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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司申请的专利一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411792975.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法是由陈卓磊;韩腾飞;吴文斌;梁曼舒;何桐桐;郑跃胜;张伟豪;王仁书;林承华;姚书凝设计研发完成，并于2024-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法，包括以下步骤：生成电力无人机巡检三维环境模型并进行自适应栅格划分；初始化蚁群在栅格划分后的电力无人机巡检三维环境模型进行路径搜寻；蚁群中的每个蚂蚁个体根据动态转移概率计算模型选择下一个节点，该蚂蚁个体通过变步长搜索行为确定实际移动的下一个节点，记录每个蚂蚁个体从起点至终点的路径信息；当所有蚂蚁个体到达终点后，筛选本次迭代的最优蚂蚁个体并执行工蚁觅食行为，对空间中每个路径的信息素浓度进行更新；重复迭代，直至达到预设的迭代次数后结束迭代，选择信息素浓度最高的路径作为无人机的最终路径。

本发明授权一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 生成电力无人机巡检三维环境模型，并对电力无人机巡检三维环境模型进行自适应栅格划分； 初始化蚁群在栅格划分后的电力无人机巡检三维环境模型进行路径搜寻，设置无人机的起点与终点作为蚁群的起点以及终点； 蚁群中的每个蚂蚁个体根据动态转移概率计算模型选择下一个节点，该蚂蚁个体通过变步长搜索行为确定实际移动的下一个节点，记录每个蚂蚁个体从起点至终点的路径信息； 当所有蚂蚁个体到达终点后，筛选本次迭代的最优蚂蚁个体并执行工蚁觅食行为，对空间中每个路径的信息素浓度进行更新； 重复迭代，直至达到预设的迭代次数后结束迭代，选择信息素浓度最高的路径作为无人机的最终路径； 所述动态转移概率计算模型具体如下式所示： 其中：表示蚂蚁个体从节点移动到节点的概率；表示时刻边的信息素浓度；表示时刻边的启发函数；表示蚂蚁个体在节点可选择的下一个节点总数；表示蚂蚁个体在节点选择的下一步节点；表示时刻边的信息素浓度；表示时刻边的启发函数；表示迭代因子阈值；表示迭代因子；表示当前迭代次数；表示最大迭代次数；表示信息素重要因子；表示期望启发因子。

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