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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977140.4，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法是由王智;崔维蒙;刘光耀;席玉章设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法。本方法采用静止的扬声器发射定制信号，通过处于运动状态下的智能手机麦克风接收返回信号；对返回信号进行滤波得到上升下降线性调频信号；将其分别和定制信号进行互相关处理输出各自的互相关结果，并提取出对应的时间偏移；根据两个时间偏移对定制信号调整生成上升下降线性调频信号的参考信号；根据上升下降线性调频信号及其对应的参考信号，依次进行混频、滤波、快速傅里叶变换处理，随后进行联合分析计算处理得到到达时间估计。本发明不依赖附加传感器，对运动目标进行准确的到达时间估计，可在复杂的室内场景下实现了对移动目标的准确的到达时间估计。

本发明授权一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法，其特征在于，包括步骤： S1、静止的扬声器向周围环境发射定制信号，通过处于运动状态下的智能手机麦克风接收所述定制信号作为返回信号； 所述S1中定制信号按照以下公式设置： st＝supt+sdownt 所述定制信号主要由上升线性调频信号和下降线性调频信号组成，其中和分别表示上升线性调频信号和下降线性调频信号的起始频率，Bup和Bdown分别表示上升线性调频信号和下降线性调频信号的带宽，T表示信号的持续时间，t表示时间，t∈[0,T]； S2、对返回信号进行滤波分离处理，分离出返回信号中的上升线性调频信号和下降线性调频信号； S3、将上升线性调频信号、下降线性调频信号分别和定制信号进行互相关处理输出各自的互相关结果，并提取出两个互相关的结果中各自最大值对应的时间偏移； S4、根据两个时间偏移对定制信号进行时移调整和频率扩展生成两个不同的参考信号，分别作为上升线性调频信号和下降线性调频信号的参考信号； S5、根据上升线性调频信号和下降线性调频信号中每个线性调频信号及其对应的参考信号，依次进行混频、滤波、快速傅里叶变换处理，随后结合两个时间偏移进行联合分析计算处理得到到达时间估计； 所述S5具体步骤为： S5.1、针对上升线性调频信号和下降线性调频信号中每个线性调频信号及其对应的参考信号，依次进行混频、滤波、快速傅里叶变换处理得到各自的中频信号频谱图； S5.2、对上升线性调频信号、下降线性调频信号的中频信号频谱图进行联合分析，得到直达信号频率均值； S5.3、根据定制信号、直达信号频率均值和时间偏移和计算处理获得到达时间估计； 所述S5.3到达时间估计具体通过以下公式获得： 其中，τd表示到达时间估计，表示上升线性调频信号和定制信号互相关的结果中最大值对应的时间偏移，表示下降线性调频信号和定制信号互相关的结果中最大值对应的时间偏移，A表示时移调整参数，Bup表示上升线性调频信号的带宽，T表示信号的持续时间。

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