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龙图腾网获悉山河智能特种装备有限公司申请的专利多轮独立驱动的差速控制方法、系统及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510116910.4，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权多轮独立驱动的差速控制方法、系统及终端设备是由汪志杰;张大庆;彭冬星;李雄智;贺宏奇;周斌;易涵之设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轮独立驱动的差速控制方法、系统及终端设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多轮独立驱动的差速控制方法、系统及终端设备，当控制系统收到操控端下发的转向控制命令，程序会判断当前转向工况属于行驶转向工况下的无人平台转向差速控制请求，还是无行驶命令工况下的原地转向差速控制请求；根据判断结果，依据预设控制策略调节各驱动轮的转速大小，使平台完成差速转向动作。本发明控制方法针对无人平台差速转向工况，完成了各工况的自动识别以及差速转向控制实现，同时结合系统安全控制，对不同模式下的差速转向分别给出对应的优化控制，相比现有常规控制方法，具有响应速度快、安全性高的特点。

本发明授权多轮独立驱动的差速控制方法、系统及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种多轮独立驱动的差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、解析操控命令，得到控制指令； S2、判断所述控制指令中是否有转向命令请求； 若是，则判断当前状态下是否有直行速度或者直行命令请求，若有直行速度或者直行命令请求，则叠加接收到的直行命令请求或当前直行速度与转向命令请求，得到各驱动轮的目标控制速度，并输出给各驱动轮执行行驶差速转向控制命令；若无直行速度或者直行命令请求，则分配接收到的转向命令请求，得到各驱动轮的目标控制速度，并输出给各驱动轮执行原地差速转向控制命令； 否则，判断所述控制指令中是否有直行命令请求，若有直行命令请求，则向各制动器发送解除制动命令，解除各驱动轮制动状态；向各驱动轮发送行走驱动命令，控制各驱动轮转动；若无直行命令请求，向各驱动轮、制动器发送停车指令，保持无人平台处于停止状态； 叠加接收到的直行命令请求或当前直行速度与转向命令请求后，各驱动轮的目标控制速度计算公式为： ； ； ； ； ； ； 其中，、、、、、分别为左前轮速度、右前轮速度、左中轮速度、右中轮速度、左后轮速度、右后轮速度，为修正后的差速值分量，，f为差速修正系数，Vc为差速控制值，S0为当前控制量，S为转向手柄或者方向盘满量程控制量。

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