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龙图腾网获悉北京邮电大学;北京理工大学申请的专利一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119676139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411542838.3，技术领域涉及：H04L45/00；该发明授权一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法、系统是由王富;忻向军;姚海鹏;张琦;易海;高然;董泽;郭栋设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法、系统，该方法包括：在预先搭建的卫星网络环境模型中，利用所述域管理器收集域内的状态信息，利用所述域间管理器通过泛洪机制从邻近域间节点收集方向感知信息和域间的状态信息；核心控制卫星接收需转发的数据包和相应的路由请求；所述数据包来自子域内各卫星或其他子域的核心控制卫星；域间路由阶段利用深度强化学习神经网络进行跨域路由决策,当数据包抵达目标域利用集中式路由方法进行域内路由决策，其中，基于方向感知辅助的深度强化学习神经网络的奖励函数中以集成方式融合方向感知信息和状态信息来优化路由决策。本发明能够提升在复杂的卫星网络通信环境下的适应性和全局优化能力。

本发明授权一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于方向感知辅助的多智能体混合路由方法，其特征在于，卫星网络被预先划分为多个子域，每个子域包含核心控制卫星，以卫星作为卫星网络的节点，核心控制卫星上分别预先部署有域管理器和域间管理器，所述方法包括： 在预先搭建的卫星网络环境模型中，利用所述域管理器收集域内的状态信息，利用所述域间管理器通过泛洪机制从邻近域间节点收集方向感知信息和域间的状态信息；其中，所述状态信息包括链路带宽、链路时延、链路负载和网络拓扑信息中的多种； 方向感知信息融合夹角和方向信息，以公式形式定义如下： 其中，是方向感知信息，是从当前控制节点到相邻域节点的方向向量与从当前控制节点到目的域的方向向量之间的夹角，、和分别表示控制节点、相邻节点和目的域的位置矢量，符号函数用于确定方向是顺时针还是逆时针； 核心控制卫星接收需转发的数据包和相应的路由请求；所述数据包来自子域内各卫星或其他子域的核心控制卫星； 当核心控制卫星解析路由请求并确定数据包处于域间路由阶段，利用域间管理器中包含的预训练完成的基于方向感知辅助的深度强化学习神经网络进行跨域路由决策；其中，所述基于方向感知辅助的深度强化学习神经网络指的是其在奖励函数中以集成方式融合方向感知信息和状态信息来优化路由决策的深度强化学习神经网络； 当核心控制卫星解析路由请求并确定数据包抵达目标域，利用核心控制卫星上部署的域管理器按照集中式路由方法进行域内路由决策。

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