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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种点云配准方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650940.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法、装置和设备是由张燕咏;吴毅龙设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种点云配准方法、装置和设备。其中所述方法包括：从多个视角分别采集目标区域的点云数据，在每个所述点云数据中，计算点云的分辨率，基于所述分辨率使点云均匀投影在地平面上，生成BEV图像；在对源点云与目标点云分别生成的源BEV图像与目标BEV图像中，提取关键点并建立所述关键点之间的对应关系，基于所述源BEV图像与所述目标BEV图像的关键点的对应关系建立所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系；基于所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系获取所述源点云和所述目标点云的变换矩阵的初始值，迭代优化所述变换矩阵。

本发明授权一种点云配准方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括： 从多个视角分别采集目标区域的点云数据，在每个所述点云数据中，计算点云的分辨率，基于所述分辨率使点云均匀投影在地平面上，生成BEV图像； 在对源点云与目标点云分别生成的源BEV图像与目标BEV图像中，提取关键点并建立所述关键点之间的对应关系，基于所述源BEV图像与所述目标BEV图像的关键点的对应关系建立所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系； 基于所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系获取所述源点云和所述目标点云的变换矩阵的初始值，迭代优化所述变换矩阵； 其中，所述计算点云的分辨率包括： 其中，RES表示点云的分辨率，N表示点云中的点数，γ是超参数，xmax,xmin,ymax,ymin分别表示点云在X和Y方向的最大值和最小值； 所述基于所述分辨率使点云均匀投影在地平面上包括： 提取点云中的地平面，获取所述地平面与XOY平面之间的夹角； 基于所述夹角旋转所述点云，使所述地平面与XOY平面平行； 调整所述点云中点对点的距离，使所述点云基于所述分辨率均匀投影在XOY平面； 所述生成BEV图像包括： 建立从点云坐标系到像素坐标系的映射： 其中，Dij表示在像素坐标系坐标i,j处投影到像素的点集，P为有N个点的点云，其中第k个点pk的X、Y坐标分别是xk和yk，xmin和ymin分别是点云坐标系中X和Y方向的最小值； 基于Dij中点的最大高度值Hij，生成BEV图像矩阵G，其中每个元素Gij对应于坐标i,j处像素的灰度值， 其中，Hij为Dij中点的最大高度值，Gij为BEV图像矩阵G在坐标i,j处像素的灰度值，Dij表示在像素坐标系坐标i,j处投影到像素的点集，zmax和zmin分别是点云坐标系Z方向的最大值和最小值，第k个点pk的高度值为zk。

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