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龙图腾网获悉深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411773506.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质是由井雪莹设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及无人机技术领域，公开一种无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质。方法包括：获取无人机对目标电力线路进行巡检时生成的返航触发信息，响应返航触发信息，在多个杆塔中确定满足预设折返条件的杆塔为目标杆塔，目标电力线路包括沿途部署的多个杆塔，根据目标杆塔确定无人机在巡检过程中经过的杆塔为中间杆塔，根据目标杆塔的位置信息及至少一个中间杆塔的位置信息生成返航路径，根据返航路径控制无人机执行返航操作。本申请实施例提供的返航路径与杆塔关联，通常杆塔都是比较安全的位置点，因此，本申请实施例提供的返航路径比较安全，能够降低无人机返航时与障碍物发生碰撞的概率，有利于提高无人机返航飞行的安全性。

本发明授权无人机的返航方法、无人机及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的返航方法，其特征在于，包括： 获取所述无人机对目标电力线路进行巡检时生成的返航触发信息，所述目标电力线路包括沿途部署的多个杆塔； 响应所述返航触发信息，在多个所述杆塔中确定满足预设折返条件的杆塔为目标杆塔； 根据所述目标杆塔确定所述无人机在巡检过程中经过的杆塔为中间杆塔； 根据所述目标杆塔的位置信息及至少一个所述中间杆塔的位置信息生成返航路径，所述根据所述目标杆塔的位置信息及至少一个所述中间杆塔的位置信息生成返航路径包括：在所有途径杆塔中搜索出处于正常环境下且满足预设密集条件的途径杆塔为参考杆塔，所述目标杆塔与所述中间杆塔均为途径杆塔，每个所述途径杆塔都配置有环境状态标识，所述在所有途径杆塔中搜索出处于正常环境下且满足预设密集条件的途径杆塔为参考杆塔包括：在所有所述途径杆塔中搜索出环境状态标识为正常状态标识的途径杆塔为待定杆塔，将杆塔序号连续的至少两个以上待定杆塔放入对应的预设队列中，确定每个所述预设队列包含待定杆塔的数量，将数量低于预设数量阈值的预设队列进行删除，保留数量超过预设数量阈值的预设队列为目标队列，其中，所述目标队列的待定杆塔满足预设密集条件，所述目标队列的待定杆塔为参考杆塔； 根据所述返航路径控制所述无人机执行返航操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市道通智能航空技术股份有限公司，其通讯地址为：518071 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园B1栋601、701、801、901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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